公开(公告)号：CN114576463A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210249019.4

申请日：2022-03-14

Applicant: 东北大学

Inventor： 王进成 ,  马明旭 ,  夏一凡 ,  景林鑫 ,  张谦 ,  包明正 ,  储逸尘 ,  于会洋 ,  李昊奇

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。

公开(公告)号：CN114802667A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210268229.8

申请日：2022-03-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 李昊奇 ,  马明旭 ,  韩骁 ,  钟雨男 ,  王进成 ,  储逸尘 ,  夏一凡 ,  张谦 ,  李清怡

IPC: B63G8/00 ,  B63G8/14 ,  B63H1/30 ,  B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。

公开(公告)号：CN217477546U

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202220632525.7

申请日：2022-03-22

Applicant: 东北大学

Inventor： 付金帆 ,  杨强 ,  马明旭 ,  李学知 ,  李清怡 ,  王进成 ,  包明正 ,  储逸尘 ,  张谦

IPC: B64C25/08

Abstract: 一种自适应蓄能起落架，包括：第一杆组、第二杆组和第三杆组；所述第二杆组设置在所述第一杆组的一端，所述第三杆组设置在所述第一杆组的另一端；足部，所述第二杆组的两端和所述第三杆组的两端分别设置所述足部；所述第一杆组可以调整所述第二杆组和所述第二杆组与水平面之间的垂直距离；所述第二杆组可以调整所述第二杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离；所述第三杆组可以调整所述第三杆组两端连接的两个所述足部与水平面之间的垂直距离。本实用新型公开了本实用新型通过设置第一杆组、第二杆组和第三杆组，可同时调整第二杆组两端连接的足部和第三杆组两端连接的足部与地面的垂直距离，起落架上可适应多方向障碍的复杂地形。

公开(公告)号：CN218870774U

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202221697516.2

申请日：2022-07-01

Applicant: 东北大学

Inventor： 杨欣昊 ,  张谦 ,  史家顺 ,  陈维伦 ,  李禹锜 ,  陈榕晖 ,  王天祺 ,  黄天雨

IPC: A61H7/00

Abstract: 本实用新型提供了一种折叠式按摩机构，所属按摩器技术领域，折叠式按摩机构包括：壳体、主动杆、第一手指、齿条、齿轮和第二手指；本申请设计的可收纳、易使用的捏拿按摩机构，结构新颖、便携性强、空间紧凑、能耗低。通过对已有的按摩手结构及传动方式进行创新，改用非对称式的手指设计，同时在机构中采用齿轮齿条传动，实现单一电机驱动整体机构，对第二捏拿手指引入部分柔顺机构并结合四杆机构进行捏拿运动，具备欠驱动系统的特征，实现了手指自主的折叠收纳。通过对按摩手指运动路线及结构的优化，实现了按摩手指的捏拿和收纳功能。