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公开(公告)号：CN112549001A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011529388.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
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公开(公告)号：CN110671374A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116293052A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211732925.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16K31/40 , F16K31/06 , F16K3/24 , F16K37/00 , F15B13/043
Abstract: 本发明提供了一种以直驱阀为先导的四冗余两级伺服阀，包括：双向比例电磁铁、四冗余线圈、先导滑阀、LVDT本体、四冗余LVDT解调器以及四冗余伺服放大器，其中LVDT指的是现有的线性位移传感器；所述四冗余线圈置于所述双向比例电磁铁内部，并连接到所述先导滑阀，构成所述直驱阀，所述直驱阀作为两级伺服阀的先导级；所述先导滑阀连接到功率级滑阀，所述LVDT本体安装在所述功率级滑阀上，所述四冗余LVDT解调器连接所述LVDT本体和所述四冗余伺服放大器，所述四冗余伺服放大器连接所述双向比例电磁铁。本申请对以直驱阀为先导的伺服阀的电气部分、电反馈部分和伺服放大器三个关键部位均采用四冗余设计，极大提高电液伺服阀的可靠性。
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公开(公告)号：CN112594243A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011468334.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种压电式电液伺服阀及其控制方法，通过压电驱动的方案控制伺服阀的前置级压力，进而控制伺服阀主阀芯的位移及输出流量。包括压电驱动装置、控制器、LVDT位移检测装置、固定挡板、节流器及阀芯，LVDT位移检测装置采集阀芯位移信号，发送给控制器；控制器接收伺服阀输入信号与阀芯位移信号，输出控制信号；压电驱动装置接收控制信号，控制电液伺服阀产生可控的前置级压力，产生驱动阀芯的作用力；固定挡板与压电驱动装置形成可变节流孔。本发明通过压电驱动的方案，构成一种全新的电液伺服阀可变节流方案，通过电气闭环完成伺服阀的完整控制策略，具有耐污染、装调方便，性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN112594243B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202011468334.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种压电式电液伺服阀及其控制方法，通过压电驱动的方案控制伺服阀的前置级压力，进而控制伺服阀主阀芯的位移及输出流量。包括压电驱动装置、控制器、LVDT位移检测装置、固定挡板、节流器及阀芯，LVDT位移检测装置采集阀芯位移信号，发送给控制器；控制器接收伺服阀输入信号与阀芯位移信号，输出控制信号；压电驱动装置接收控制信号，控制电液伺服阀产生可控的前置级压力，产生驱动阀芯的作用力；固定挡板与压电驱动装置形成可变节流孔。本发明通过压电驱动的方案，构成一种全新的电液伺服阀可变节流方案，通过电气闭环完成伺服阀的完整控制策略，具有耐污染、装调方便，性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN112589772B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011435670.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种长度可调节的外骨骼腿部结构，包括加长杆、套杆以及小腿转接杆，所述套杆作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用，所述加长杆的一端为自由端，另一端穿过所述套杆的顶部并与安装在所述套杆上的调节机构连接，小腿转接杆可转动的安装在所述套杆的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆转动，本发明中的外骨骼腿部长度调节机构，可适应不同身高穿戴者，能够通过手动的方式实现快速调节，同时通过同步轮传动机构，可减小穿戴者腿部惯量，具有适用性广，调节方便，性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN111067539A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911276318.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种负重外骨骼用气体敏感式传感鞋，包括：气囊(1)、管路(2)、压力敏感器件(3)以及外壳包覆结构(4)；所述气囊(1)、管路(2)以及压力敏感器件(3)设置在外壳包覆结构(4)上；所述气囊(1)通过管路(2)与压力敏感器件(3)连接；所述气囊(1)为软管分布式气囊；所述气囊(1)为软体气囊。本发明结构轻便，采用气体敏感的方案采集压力信息，结构简单、制作方便、加工成本很低；采集压力信息准确可靠，并通过压力敏感器件进行采集，多档位触发式或压力变送器式方案均能快速感知并检测得到足底压力信息，可以方便地判别负重外骨骼的步态信息。
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