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公开(公告)号：CN110706451A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910978455.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G08B21/02
Abstract: 一种防走失装置，通过GSM网络与监控设备通信连接；包含：核心处理器；GPS定位模块，与核心处理器连接，通过GPS定位并将定位信息传输至核心处理器；GSM模块，与核心处理器连接，核心处理器通过该GSM模块将定位信息传输至监控设备；UWB测距模块，与核心处理器连接，且与设置在监控设备中的UWB通信模块通信连接，测量其与UWB通信模块之间的距离并由监控设备计算得到距离信息；报警模块，与核心处理器连接，由监控设备判断防走失装置当前的相对位置状态，生成状态标志字，并由核心处理器读取状态标志字判断发出对应的报警信号。本发明还涉及一种防走失系统及方法。本发明融合GPS技术和UWB技术，有效弥补GPS信号弱时无法获取定位信息的缺点，实现室内室外全覆盖。
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公开(公告)号：CN106788310B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201611109296.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: H03H7/12
Abstract: 本发明公开了一种新型对称式功率滤波器网络结构，其包含：一对电感L1，其输入端分别连接PWM驱动系统的一对输出端，用于确定系统带宽；第一电容C1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接其中一个电感L1的输出端；电阻R1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接所述第一电容C1的另一端，另一端连接另一个电感L1的输出端；一对第二电容C2，用于建立系统参考地吸收高频噪声，该一对第二电容C2串联形成串联电路，且串联点接地，该串联电路两端分别连接一对电感L1的输出端；第三电容C3，两端分别连接一对电感L1的输出端以及电机负载的一对输入端。其优点是：该对称式滤波网络可以等效为一个二阶滤波器，参数设计容易，可以实现快速设计。
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公开(公告)号：CN106142066A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610594567.5
申请日：2016-07-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/1025 , B25J9/123
Abstract: 本发明涉及一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统，包含：机座，其固定设置在地面上或工作空间上；大臂模块，其连接设置在机座顶端，且该大臂模块可绕竖直方向转动；小臂模块，其连接设置在大臂模块上，且该小臂模块可绕竖直方向转动；主轴直驱模块，其连接设置在小臂模块上，且该主轴直驱模块可绕竖直方向转动；直线运动机构，其固定设置在小臂模块上，且与主轴直驱模块连接，带动主轴直驱模块上下移动。本发明解决传统的SCARA机器人结构松散、精度低、不容易控制的技术问题，采用末端直驱结构，并对SCARA机器人整机进行轻量化和模块化设计，使得结构简单，降低成本，提高系统结构刚度及控制精度。
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公开(公告)号：CN105222814A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510740627.5
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01D5/14
Abstract: 一种多圈记忆旋转变压器解码电路及其位置解算方法，旋转变压器激励电路产生正弦激励信号施加到初级励磁绕组，旋转变压器输出信号采集电路对次级感应绕组的输出电压值进行采样，位置解算电路根据旋转变压器次级感应绕组的输出电压值计算得到电机转子角度、电机转子速度和电机转子圈数，电源管理电路能够在外部供电断电情况下仍然为多圈记忆旋转变压器解码电路提供电能。本发明在提供高精度电机转子角度信息和转速信息的同时，提供电机多圈绝对角度信息，并在系统掉电情况下仍然能够完成对旋转变压器信息的解码功能。
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公开(公告)号：CN110865358A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911213574.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S11/02
Abstract: 本发明公开了一种测距方法和系统，包含：第一定标杆，置于起始点且其上分别设有第一信标和第二信标，第一定标杆与地平面垂直，第一信标和第二信标位于不同的高度位置；第二定标杆，置于目标点且其上设有信源，第二定标杆保持与地平面垂直；第一信标和第二信标分别与信源无线通信，分别得到第一信标与信源之间以及第二信标与信源之间的信号传输时间差，进而得到第一信标到信源之间的距离以及第二信标到信源之间的距离的测量，最终获得起始点与目标点之间的距离。本发明利用多个信源和信标组合来实现距离测量，实现起始点和目标点之间的距离的测量，而且不受两个位置海拔高度不一致的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106788310A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611109296.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: H03H7/12
CPC classification number: H03H7/12
Abstract: 本发明公开了一种新型对称式功率滤波器网络结构，其包含：一对电感L1，其输入端分别连接PWM驱动系统的一对输出端，用于确定系统带宽；第一电容C1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接其中一个电感L1的输出端；电阻R1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接所述第一电容C1的另一端，另一端连接另一个电感L1的输出端；一对第二电容C2，用于建立系统参考地吸收高频噪声，该一对第二电容C2串联形成串联电路，且串联点接地，该串联电路两端分别连接一对电感L1的输出端；第三电容C3，两端分别连接一对电感L1的输出端以及电机负载的一对输入端。其优点是：该对称式滤波网络可以等效为一个二阶滤波器，参数设计容易，可以实现快速设计。
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公开(公告)号：CN105375848A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510843301.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机自适应辨识控制方法，包含以下步骤：在dq坐标系下，建立永磁同步电机的矢量控制系统的动态模型，并对定子电压在dq坐标系的分量进行解耦控制；建立永磁同步电机的简化状态空间模型；对永磁同步电机的简化状态空间模型中待定参数进行参数辨识，得到稳定的电机辨识参数；根据稳定的电机辨识参数建立永磁同步电机的准确模型，并计算速度环闭环传递函数；根据速度环闭环传递函数、矢量控制系统的静态和动态性能指标，构建永磁同步电机的参考模型；根据永磁同步电机的参考模型与辨识后的速度环闭环传递函数推导出永磁同步电机的自适应控制率。本发明能够使速度环具有较优的稳定性、抗干扰能力和控制精度。
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公开(公告)号：CN105301966A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510851883.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于输入受限式自激发驱动的多机器人协同控制方法，抛弃了传统控制方法中需要进行周期性采样的反馈控制方式，而是在满足稳定性和优化特性前提下，等到闭环系统真正需要时，利用上一时刻智能体自身信息获取下一时刻控制量，完成自激发采样控制。此外，在上述自激发驱动机制上，采用多胞方法处理饱和非线性环节，可以有效进行输入受限系统的L1增益优化设计，该算法能有效处理输入饱和非线性因素，可有效满足多机器人协同作业的需求，且通信负担相对于传统时间驱动机制大幅降低，降低数据冗余，提升系统性能，更具工程可行性。
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公开(公告)号：CN107807534B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201711269804.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多轮式机器人自适应协同控制算法及控制系统，该控制算法包含以下步骤：步骤1：建立含有N个轮式机器人的多轮式机器人系统及单个轮式机器人的非线性动力学模型；步骤2：经过线性反馈变换，将轮式机器人的非线性动力学模型转化为二阶线性系统，并设计自适应协同控制器；步骤3：设计出自适应协同控制器后，通过反变换获得加速度和角加速度的演化规律，并进一步获得加速度和角加速度，进而获得对应的控制力和控制力矩，完成多个轮式机器人自适应协同控制。本发明可以有效克服系统结构和参数不确定的非线性项，自动更新不同机器人通信耦合系数，适应动态变化的环境和通信拓扑结构变化，高效完成一致性编队动作。
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公开(公告)号：CN109481225A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811153623.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 上海神添实业有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统，是一种机器人辅助康复训练的装置。该系统包括肩关节外骨骼模块、肘关节外骨骼模块、腕关节外骨骼模块和手部把手模块，各模块通过螺钉连接组成整机。机器人系统总共包含7个自由度。其中，肩关节包含3个自由度；肘关节包含2个自由度；腕关节包含2个自由度。所述肩关节模块连接背部尺寸调节模块；所述肘关节模块分别连接肩关节模块和腕关节模块；所述腕关节模块连接手部把手模块。本发明通过小型电机和减速器分别驱动各个关节运动，可调节设计保证外骨骼与人体自由度保持同轴，仿生式设计增加了系统的舒适性，外骨骼可穿戴式设计解决了传统康复设备使用位置受限的问题，具有轻便的特性。
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