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公开(公告)号：CN111722608A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010759987.0
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于TSN网络的工艺流程控制方法、系统、介质及边缘服务器，包括以下步骤：发起TSN网络的频率同步，并获取所述TSN网络中各个智能网关的网络延时；基于所述各个智能网关的网络延时生成与所述智能网关对应的工艺设备的数据流控制门控列表；基于所述数据流控制门控列表和现场生产工艺控制流程生成现场生产工艺流程控制策略；当现场生产工艺流程控制策略中的工艺有时间敏感需求时，采用基于TSN网络的工艺流程控制策略进行现场生产工艺流程控制。本发明的基于TSN网络的工艺流程控制方法、系统、介质及边缘服务器能够基于TSN网络实现对工艺流程的控制策略，以满足工艺设备同步和/或低延时的需求。
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公开(公告)号：CN119188773A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411608319.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于定时插补的机械臂运动轨迹优化方法及运输机械手，其中方法包括步骤S1：通过定时插补的方式，将机械臂运动分割为若干个同步周期运动，并计算出每个同步周期运动中机械臂需要进行的位移和速度；步骤S2：通过改进型DH参数法建立机械臂的运动学模型；步骤S3：根据逆运动学对同步周期运动进行分拆，并对机械臂运动的关键路径点求逆解，以得到关键路径点对应的第一变化关节角；步骤S4：根据预设的动态规划算法对第一变化关节角进行判断，并对同步周期运动进行分割优化，得到最优解的关节角速度和最优解的分割次数。本发明能够有效提高传输机械手的同步性能，有效提高轮廓跟踪精度，进而达到有效减小机械手运动过程中的抖动的效果。
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公开(公告)号：CN117718866A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311849433.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多面抛光机控制系统及控制方法，所述系统包括：两个变频器，分别用于驱动多面抛光机的两个毛刷轮的旋转；X轴伺服电机和Y轴伺服电机，分别用于驱动所述两个毛刷轮的移动；Z轴伺服电机，用于调节待处理工件的移动速度和移动角度；微处理模块，用于根据所述两个变频器提供的转矩电流参数，计算偏差补偿值；运动控制模块，用于根据所述偏差补偿值控制所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述Z轴伺服电机，以使所述两个毛刷轮对所述待处理工件进行加工。本发明的多面抛光机控制系统及控制方法能够实现多面抛光机的自动化控制，有效提升了良品率和生产效率。
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公开(公告)号：CN117666458A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311643668.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了基于FPGA的PLC模块自适应组态测试方法，包括UART协议、被测模块和测试程序，所述被测模块为PLC模块，且被测模块包括DI模块、DO模块、AI模块和AO模块，自动检测组态模块：当连上所有被测的PLC模块，FPGA通过UART串口协议自动扫描所接入的PLC模块型号类型，每个模块对应一个ID节点，程序采用迭代自动寻址方式，每次扫描识别到最后模块并存储该模块ID，暂时性排除该模块，下次迭代再识别出最后模块，多次迭代后，最终完成所有节点的自学习，即自动寻址到所有的模块ID。本发明公开的基于FPGA的PLC模块自适应组态测试方法具有对生产的测试实际生产效率改进明显，测试过程无需人工实时监控PC机状态，系统可自动输出测试结果数据的技术效果效果。
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公开(公告)号：CN115914414A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211396072.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L69/08 , H04L69/22 , H04L45/745
Abstract: 本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，所述系统包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562140A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110744418.3
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种基于PLC的多冗余分布式存储控制系统及方法，所述系统包括：n台PLC控制单元，设定其中一台PLC控制单元为主控PLC控制单元，其余为从属PLC控制单元；主控PLC用于获取设备队列，并转发所述设备队列至从属PLC；主控PLC用于获取逻辑程序，并转发逻辑程序至从属PLC；主控PLC用于获取每个从属PLC运行结果，从属PLC运行结果为从属PLC运行逻辑程序的运行结果，将相同且超过预设数量的运行结果作为正确运行结果，将主控PLC运行结果与正确运行结果进行比较判断是否一致；若不一致次数超过第一预设次数，则主控PLC变更为从属PLC控制单元，且从所述设备队列中选取第一顺位从属PLC控制单元作为新的主控PLC控制单元。本发明用于提高PLC的稳定性，判断正确输出。
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公开(公告)号：CN113534732A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110808471.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种DI模块和DO模块的检测方法、介质、PLC及系统，所述方法包括以下步骤：接收PC端发送的测试信号；基于所述测试信号向可编程直流电源发送输出电压指令，以使所述可编程直流电源向DI模块和DO模块输出预设范围的步进电压信号；基于所述步进电压信号采用轮询方式依次获得所述DI模块和DO模块各个通道的电平信号；基于所述电平信号获得所述DI模块或DO模块的检测结果。本发明的一种DI模块和DO模块的检测方法、介质、PLC及系统，用于自动化、便捷地检测DI模块或DO模块。
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公开(公告)号：CN111900874A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010858406.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种PLC电源前端EMC保护电路及PLC电源。该PLC电源前端EMC保护电路包括浪涌钳位保护模块、共模滤波模块、差模滤波模块以及稳压模块，浪涌钳位保护模块与电源输入端电连接，浪涌钳位保护模块用于保护电源不受浪涌干扰，共模滤波模块与浪涌钳位保护模块和差模滤波模块电连接，共模滤波模块用于吸收电快速瞬变脉冲电压和静电放电电压，差模滤波模块用于减少电源的文波，稳压模块与差模滤波模块电连接，稳压模块用于稳定电源输出的电压，本发明实施例提供的技术方案解决了现有的PLC控制器在复杂的工业环境中，易受到电磁干扰的问题，提高PLC电源的抗电磁干扰能力。
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公开(公告)号：CN211293728U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922182392.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型公开一种PLC远程模块间的数据交互系统，包括CPU及多个数据连接的PLC子模块，PLC子模块中配置有数据收集配置表和数据收集单元，分别用于存储PLC子模块所需采集的数据以及采集设定数据；CPU中配置有数据订阅单元、数据处理单元、数据存储单元以及数据推送单元，数据订阅单元采集PLC子模块输出的被订阅数据；数据处理单元用于接收并对上述被订阅数据进行数据处理；数据存储单元用于存储各数据表及通信协议；数据推送单元接收处理后的数据并根据所述数据订阅表将数据推送至对应PLC子模块，通过在CPU中设置数据订阅表，将原有的轮询应答模式改为订阅模式，使得PLC子模块之间数据交互的效率显著提升。
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公开(公告)号：CN215942523U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202121615678.2
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种多面抛光机控制系统，包括：人机界面、可编程逻辑控制器和运动控制系统；所述人机界面与所述可编程逻辑控制器通过网络通信连接，所述人机界面用于对所述可编程逻辑控制器进行控制从而控制多面抛光机的抛光，所述人机界面用于展示多面抛光机工作过程以及工作数据；所述可编程逻辑控制器通过现场总线与所述运动控制系统通信连接；所述运动控制系统用于控制多面抛光机进行抛光。本实用新型的多面抛光机控制系统，能够精确控制多面抛光机的工作。
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