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公开(公告)号：CN111858437A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010762464.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G06F13/40
Abstract: 本发明提供基于双总线的热插拔处理方法、装置、存储介质及电子设备。其中，基于双总线的热插拔处理方法应用于处理器，所述处理器通过第一总线依次连接各功能模块，所述处理器还通过第二总线依次连接各所述功能模块；所述方法包括：所述处理器通过所述第一总线与各所述功能模块正常通讯；在有功能模块掉线时，所述处理器通过所述第二总线访问各所述功能模块。本发明在热插拔过程中能够利用冗余设定的总线实现轮询，当一个功能模块下线后不会影响其它模块的正常工作，当经热插拔的功能模块复位后，处理器能够知晓具体哪一个功能模块发生了热插拔动作。
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公开(公告)号：CN119188773A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411608319.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于定时插补的机械臂运动轨迹优化方法及运输机械手，其中方法包括步骤S1：通过定时插补的方式，将机械臂运动分割为若干个同步周期运动，并计算出每个同步周期运动中机械臂需要进行的位移和速度；步骤S2：通过改进型DH参数法建立机械臂的运动学模型；步骤S3：根据逆运动学对同步周期运动进行分拆，并对机械臂运动的关键路径点求逆解，以得到关键路径点对应的第一变化关节角；步骤S4：根据预设的动态规划算法对第一变化关节角进行判断，并对同步周期运动进行分割优化，得到最优解的关节角速度和最优解的分割次数。本发明能够有效提高传输机械手的同步性能，有效提高轮廓跟踪精度，进而达到有效减小机械手运动过程中的抖动的效果。
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公开(公告)号：CN117718866A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311849433.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多面抛光机控制系统及控制方法，所述系统包括：两个变频器，分别用于驱动多面抛光机的两个毛刷轮的旋转；X轴伺服电机和Y轴伺服电机，分别用于驱动所述两个毛刷轮的移动；Z轴伺服电机，用于调节待处理工件的移动速度和移动角度；微处理模块，用于根据所述两个变频器提供的转矩电流参数，计算偏差补偿值；运动控制模块，用于根据所述偏差补偿值控制所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述Z轴伺服电机，以使所述两个毛刷轮对所述待处理工件进行加工。本发明的多面抛光机控制系统及控制方法能够实现多面抛光机的自动化控制，有效提升了良品率和生产效率。
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公开(公告)号：CN115914414A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211396072.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L69/08 , H04L69/22 , H04L45/745
Abstract: 本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，所述系统包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境。
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公开(公告)号：CN115686575A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211396052.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G06F8/65 , G05B23/02 , H04L41/082 , H04L101/622
Abstract: 本发明提供一种边缘控制器固件更新方法、系统、存储介质及服务器，所述方法包括以下步骤：检测边缘控制器的原有固件信息；当所述原有固件信息比最新固件信息版本低时，发送固件升级包至所述边缘控制器，以使所述边缘控制器基于所述固件升级包完成固件更新。本发明的边缘控制器固件更新方法、系统、存储介质及服务器通过服务器实现边缘控制器固件的自动更新，有效提升了固件更新效率，降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562140A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110744418.3
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种基于PLC的多冗余分布式存储控制系统及方法，所述系统包括：n台PLC控制单元，设定其中一台PLC控制单元为主控PLC控制单元，其余为从属PLC控制单元；主控PLC用于获取设备队列，并转发所述设备队列至从属PLC；主控PLC用于获取逻辑程序，并转发逻辑程序至从属PLC；主控PLC用于获取每个从属PLC运行结果，从属PLC运行结果为从属PLC运行逻辑程序的运行结果，将相同且超过预设数量的运行结果作为正确运行结果，将主控PLC运行结果与正确运行结果进行比较判断是否一致；若不一致次数超过第一预设次数，则主控PLC变更为从属PLC控制单元，且从所述设备队列中选取第一顺位从属PLC控制单元作为新的主控PLC控制单元。本发明用于提高PLC的稳定性，判断正确输出。
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公开(公告)号：CN113534732A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110808471.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种DI模块和DO模块的检测方法、介质、PLC及系统，所述方法包括以下步骤：接收PC端发送的测试信号；基于所述测试信号向可编程直流电源发送输出电压指令，以使所述可编程直流电源向DI模块和DO模块输出预设范围的步进电压信号；基于所述步进电压信号采用轮询方式依次获得所述DI模块和DO模块各个通道的电平信号；基于所述电平信号获得所述DI模块或DO模块的检测结果。本发明的一种DI模块和DO模块的检测方法、介质、PLC及系统，用于自动化、便捷地检测DI模块或DO模块。
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公开(公告)号：CN111585741A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010475773.0
申请日：2020-05-29
Applicant: 工业互联网创新中心(上海)有限公司 , 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L7/04
Abstract: 本发明实施例涉及工业互联网领域，公开了一种数据接入方法、系统、终端及存储介质。本发明中，一种数据接入方法，包括：获取来自标准以太网的数据帧，并根据预先设置的特征码对数据帧进行匹配，其中，每一个特征码都对应一vlanID；特征码与数据帧匹配成功，则对匹配成功的数据帧进行修改；其中，对匹配成功的数据帧进行修改，包括：为数据帧添加与匹配成功的特征码对应的vlanID的字段；将修改后的数据帧发送到TSN网络中。将标准以太网中的非时间敏感网络数据也能通过TSN网络传输并获得时间敏感的特性，使得已经投入生产的工业现场系统可以应用新的TSN环境以及提高整个系统的完整稳定性有良好的提升。
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公开(公告)号：CN215942523U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202121615678.2
申请日：2021-07-15
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种多面抛光机控制系统，包括：人机界面、可编程逻辑控制器和运动控制系统；所述人机界面与所述可编程逻辑控制器通过网络通信连接，所述人机界面用于对所述可编程逻辑控制器进行控制从而控制多面抛光机的抛光，所述人机界面用于展示多面抛光机工作过程以及工作数据；所述可编程逻辑控制器通过现场总线与所述运动控制系统通信连接；所述运动控制系统用于控制多面抛光机进行抛光。本实用新型的多面抛光机控制系统，能够精确控制多面抛光机的工作。
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公开(公告)号：CN211293728U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922182392.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本实用新型公开一种PLC远程模块间的数据交互系统，包括CPU及多个数据连接的PLC子模块，PLC子模块中配置有数据收集配置表和数据收集单元，分别用于存储PLC子模块所需采集的数据以及采集设定数据；CPU中配置有数据订阅单元、数据处理单元、数据存储单元以及数据推送单元，数据订阅单元采集PLC子模块输出的被订阅数据；数据处理单元用于接收并对上述被订阅数据进行数据处理；数据存储单元用于存储各数据表及通信协议；数据推送单元接收处理后的数据并根据所述数据订阅表将数据推送至对应PLC子模块，通过在CPU中设置数据订阅表，将原有的轮询应答模式改为订阅模式，使得PLC子模块之间数据交互的效率显著提升。
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