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公开(公告)号：CN109357674A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811496616.7
申请日：2018-12-07
Applicant: 上海机电工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航观测量引入方法。本发明通过调节Kalman滤波器观测误差方差阵R，从而实现观测量引入，能够进行不同GNSS精度下的GNSS/INS组合导航解算。
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