公开(公告)号：CN113175942B

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202110362906.8

申请日：2021-04-02

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 袁杰波 ,  宋振华 ,  张迪 ,  张斌 ,  陈意芬 ,  李建东 ,  刘伟鹏 ,  韩琳 ,  秦峰 ,  吴镇 ,  王晖辉 ,  李云龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种动态环境下的杆臂速度补偿方法、系统及介质，包括：步骤1：根据主惯导速度、转塔姿态角、转塔角速度和主惯导杆臂，计算转塔方位转动中心相对于地理坐标系的速度；步骤2：根据发射架起竖角、起竖角速度和子惯导杆臂，计算子惯导相对于转塔坐标系的速度；步骤3：根据转塔方位转动中心速度、转塔姿态角、转塔角速度、发射架起竖角、发射架杆臂、子惯导杆臂和子惯导相对于转塔坐标系的速度，计算子惯导相对于地理坐标系的速度，并作为导弹动基座对准的输入以及惯导解算的速度初值。本发明将速度误差进行反馈校正，获得高精度动态惯导系统对准结果，从而提高子惯导系统对准的快速性和准确性。

公开(公告)号：CN114705220A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210329922.1

申请日：2022-03-31

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 袁杰波 ,  宋振华 ,  陈意芬 ,  张斌 ,  李建东 ,  李晨 ,  张佳梁 ,  许新鹏 ,  刘伟鹏 ,  韩琳 ,  秦峰 ,  吴镇 ,  王晖辉 ,  李云龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种动态环境下的杆臂标定方法和系统，包括：步骤1：将转塔安装在运动目标上并绕方位转动中心进行调转，将发射架绕旋转轴在转塔上起竖，将发射架调至水平状态并多次调转转塔，计算主惯导杆臂以及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂；步骤2：对发射架多次起竖，计算子惯导杆臂；步骤3：根据子惯导杆臂及子惯导相对于转塔方位转动中心的杆臂，计算发射架杆臂，然后计算杆臂速度与杆臂加速度，补偿后得到子惯导速度与加速度，作为导弹动基座对准的输入以及惯导解算的速度初值。本发明能够在动态运动过程中实现对惯性导航系统中杆臂的在线标定，有效提高惯性导航系统性能，适合于工程应用。

公开(公告)号：CN114061575A

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202111425125.5

申请日：2021-11-26

Applicant: 上海机电工程研究所

Inventor： 李云龙 ,  刘伟鹏 ,  宋振华 ,  廖欣 ,  秦峰 ,  李嵘

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01S19/40 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供了一种大失准角条件下的导弹姿态角精对准方法及系统，包括：步骤S1：建立大失准角条件下捷联惯导系统的惯导误差模型；步骤S2：设置基于捷联惯导信息和卫星导航信息数据融合的扩展卡尔曼滤波器；步骤S3：利用惯导误差模型和扩展卡尔曼滤波器获取失准角估计值；步骤S4：利用获取的失准角估计值对导弹当前姿态角进行姿态矫正。本发明基于大失准角条件下的惯导系统误差模型，对卫星导航信息和捷联惯导信息进行融合，建立了扩展卡尔曼滤波模型，估计出准确的姿态角误差进行修正，可以在大失准角情况下，完成导弹的姿态角精对准。