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公开(公告)号：CN107433590A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN118707924A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410738128.1
申请日：2024-06-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对自主实施飞行流程单机的自动化测试系统，对参试单机进行自动化测试，包括指令加工工具，遥测解析工具，1553B节点模拟工具，1553B监测工具，异步422节点模拟工具，异步422监测工具，间接指令监测工具，信号模拟工具，数据存储工具，自动判读工具。本发明通过自动化测试系统代替人工手动测试，能够提高飞行流程测试的执行效率、降低人工测试所带来的成本、避免人工测试导致的测试遗漏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117290949A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311236383.8
申请日：2023-09-22
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种网捕载荷有效捕获口径的设计方法，包括以下步骤：获取废弃卫星的多向外形尺寸参数；基于所述多向外形尺寸参数生成发射网捕载荷时的飞行器相对废弃卫星的位置瞄准参数；获取网捕载荷相对飞行器质心的安装位置参数；估算网捕载荷的捕获飞行时间tnet以及展开效率η；基于废弃卫星的多向外形尺寸参数、发射网捕载荷时飞行器相对废弃卫星的位置瞄准参数、安装位置参数、捕获飞行时间以及展开效率，计算网捕载荷的有效捕获口径Rnet。能够根据废弃卫星外型尺寸、发射位置瞄准参数、载荷安装位置、捕获飞行时间以及展开效率，设计了网捕载荷的有效捕获口径，实现了不同外形特征废弃卫星的可靠捕获。
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公开(公告)号：CN107433590B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710640938.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂负载质量和传感器零漂在线辨识的重力补偿方法，包括：S1：采用负载质心质量辨识模块获取机械臂末端的负载的质心和质量并进行辨识，得到负载的辨识质心和辨识质量；S2：采用传感器零漂辨识模块读取传感器的数值，并根据所述辨识质心和辨识质量计算得到传感器零漂；S3：采用重力补偿模块根据所述传感器零漂对传感器的数值进行重力补偿。该方法可解决由于重力影响机械臂末端负载对末端六维力传感器引入附加力和力矩作用，以及传感器零漂误差的存在将导致传感器数值不准确影响最终的力控制效果等问题，由于传感器零漂的不确定性，决定了其需要在线辨识的需求。
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公开(公告)号：CN109500836A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811357808.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了空间失效卫星操控综合试验系统，包括中央控制单元、测控单元、运动与环境模拟单元、操控机械臂单元、遥操作单元和视景仿真单元，测控单元是各单元信息交互的中枢环节，中央控制单元用于空间失效目标操控动力学与控制模型的开发和下载，仿真过程中进行数据存储和监控；测控单元用于运行各类动力学与控制软件、数据采集和处理软件、测控软件，并完成各控制指令的实时生成和发送；运动与环境模拟单元用于模拟空间中服务星、目标星运动；操控机械臂单元用于模拟对失效目标星的空间捕获；遥操作单元用于通过遥操作控制操控平台和机械臂运动，完成指定任务；视景仿真单元用于根据数学仿真和实测数据，驱动视景模型，再现空间操控过程。
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公开(公告)号：CN106379561A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201611116794.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，包括：平台运行单元及燃料存储单元，平台运行单元包括：中心承力筒及第一对接补加接口，第一对接补加接口设置于所述中心承力筒的两端，中心承力筒的内部用于安装航天设备，第一对接补加接口用于扩展；燃料存储单元用于存储燃料，燃料存储单元包括多个，多个燃料存储单元通过贮箱外挂方式连接在中心承力筒的外侧，多个燃料存储单元呈球柱形排列，燃料存储单元与中心承力筒相互平行。本发明的面向空间燃料存储的可在轨扩展航天器，可适应多种空间物资存储需求，界面清晰，便于开展标准化模块设计，通过对接补加单元可方便在发射阶段及在轨运行阶段进行对接组装和分离，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108811524B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201318003424.X
申请日：2013-07-12
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供一种模拟微重力环境下卫星分离试验的系统，包括：平台卫星结构件；安装在所述平台卫星结构件内的释放装置结构件；安装在所述释放装置结构件内的小卫星结构件，所述释放装置结构件接受释放指令后将所述小卫星结构件弹出；安装在所述释放装置结构件出口处的挡风筒。本发明有效降低卫星分离过程中风阻，并且具有结构简单、经济实用、使用方便、高可靠性的特点。
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