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公开(公告)号：CN115474969B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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公开(公告)号：CN119937544A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411926922.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种用于植保机器人的导航方法，设备及介质，包括开启车头导航系统，采集信号，分别计算机器人左右驱动轮中心线与对应侧的视觉拟合导航线的夹角角度平均值，并与停止阈值进行比较，进行决策判断，使机器人进入直行模式。在直行模式下，根据机器人接收到的视觉信号和碰撞信号的成功数量得到视觉航向角，并结合碰撞靴信号，得到综合航向角。结合超声波测距的距离信号和所述综合航向角进行最终决策。当机器人到达预定终点时切换为车尾导航系统返回。与现有技术相比，本发明具有精度高、决策全面和安全性高等优点。
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公开(公告)号：CN119796594A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411923231.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种蔬菜自动整理装置及方法，该装置包括处理器、蔬菜传送模块、送筐接菜模块和尾板模块，处理器接收外部控制数据，并调整蔬菜自动整理装置的工作参数，处理器分别与蔬菜传送模块、送筐接菜模块和尾板模块相连接，蔬菜传送模块用于将蔬菜输送到送筐接菜模块中，送筐接菜模块包括蔬菜缓存单元、滑台送筐单元和落筐单元，蔬菜缓存单元用于储存蔬菜，落筐单元用于落下收菜筐，滑台送筐单元用于将收菜筐推送至收菜位置，并在完成收菜后将收菜筐推至尾板模块，尾板模块根据处理器的控制指令抬升或放下。与现有技术相比，本发明集蔬菜传送、整理和装筐于一体，实现系统化操作。
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公开(公告)号：CN119422868A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411558402.3
申请日：2024-11-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉引导的无人机及其控制方法，无人机包括：无人机主体、与无人机主体连接的机械臂组件、机械臂固定平台和控制主板；机械臂组件包括：回旋定位模块、水平导引模块、轴向伸缩模块、旋转切割模块和双目相机模块；机械臂组件安装在无人机主体的下方，通过机械臂固定平台进行连接；回旋定位模块包括：伺服电机、行星减速机和联轴器；控制主板包括：控制模块、定位模块、路径规划模块、通信模块和深度学习模块。与现有技术相比，本发明采用视觉技术实现对遗漏玉米雄穗的精准识别和定位，同时机械臂装置结构简单、工作空间大，提高了容错率和稳定性，能够精准的去除雄穗，提高制种玉米去雄效率进而提高种子质量。
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公开(公告)号：CN116627154A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310681898.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于位姿预测和轨迹优化的无人机引导降落方法及无人机，所述方法在近距离降落过程的具体步骤如下：当无人机在中距离跟踪过程中着降角度达到降落阈值，进入预着降状态；获取当前目标降落物的运动状态，通过卡尔曼滤波算法预测目标降落物运动状态；将预测的目标降落物的运动过程与设定的偏航运动角比较，判断目标降落物的运动状态是否稳定以及无人机是否进入着降状态；进入着降状态后，保持着降角度不变进行着降，根据当前的姿态和动力学结构构建初始降落轨迹；通过贝塞尔曲线优化初始降落曲线，找到最优降落轨迹；无人机基于最优降落轨迹降落到目标降落物上。与现有技术相比，本发明提升了多旋翼无人机在视觉引导降落上的稳定性和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115741827A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211314114.4
申请日：2022-10-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种核酸采样咽拭子自动剥离装置，涉及核酸检测辅助领域，主要包括动力及传动单元、上料区送料单元、拭子分割单元、室腔内送料单元、顶出单元、目标拭子送出及检测单元和拭子包装剪分单元。上料区设计空间足够放置数十板拭子，且上料区出料口固定有软玻璃挡板，以防止多板拭子同时送出。单板拭子逐个分割后，在室腔内送料区单枚拭子逐枚送到顶出单元出料口处，且送料位置由室腔内两个光电传感器感知并反馈至送料传动单元。拭子包装剪分单元设置有自动剪刀剪切拭子外包装袋尾部，目标拭子送出单元设置有开孔挡板，将拭子与包装袋分离。通过该装置自动剥离拭子可减少核酸采样人员的感染，降低了与被采样人员的交叉感染风险。
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公开(公告)号：CN115474969A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211027397.4
申请日：2022-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动非接触核酸采样机器人系统，将灵巧机械臂和小型自动化生产线有机融为一体，系统从拭子剥离、定位夹取、试管上料、试管扫码、口腔采样、样本剪切、试管下料，到采样末端部位消毒等，全流程实现自动化，可满足日常核酸采样工作需求。被检人员无需使用咬口器，无需接触设备的任何地方，只需扫核酸码后，站在设备采样房前方，系统通过视觉检测得到被检人员的口腔形状，控制机械臂在口腔中采样的路径，并且通过六维力传感器对采样过程中拭子与口腔接触力进行检测，增加了采样的安全性。本发明实现了核酸采样的自动化和非接触，且设备结构简单、功能齐全、安全性高。
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公开(公告)号：CN112110158A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010742374.6
申请日：2020-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供的一种悬挂输送线多线自动同步控制方法，通过将多线同步控制问题转化为多个双线同步控制问题，采用双线同步控制主流程和累计位置误差修正流程，实现多输送线之间位置和速度同步，相对现有技术，具有同步控制快速、平稳，超调少，并可消除累计误差等优点，提高屠宰生产线自动化水平和生产效率及作业质量。
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公开(公告)号：CN119732259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962184.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。
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公开(公告)号：CN119632011A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411994641.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种施药供药分离式大棚植保机器人的电气控制系统，所述系统包括环境感知模块、供药施药控制模块、运动控制模块和安全模块；环境感知模块用于获取大棚内的环境信息与机器人当前位置信息；供药施药控制模块，控制机器人施药部分与供药部分协同进行药液的喷洒并检测连接机器人施药部分与供药部分的供药水管的松紧程度；运动控制模块，接收环境感知模块的信息，控制机器人运行；安全模块，实时监测机器人当前位置与大棚内障碍物之间的距离，对机器人进行安全保护。与现有技术相比，本发明能够控制施药供药分离式的大棚植保机器人，确保机器人在运作过程中机器人供药部分与机器人施药部分能够良好配合，提高施药工作效率。
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