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公开(公告)号：CN103904585B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410107348.0
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于铁路线路监测的巡线机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组结构相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置，所述配重平衡装置、控制系统及电源安装在所述机器人本体内。本发明用于铁路线路监测的巡线机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
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公开(公告)号：CN103738784B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410000454.9
申请日：2014-01-02
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种导线打圈机。它包括机架、送线装置、绕线装置、缠胶带装置和推线装置。送线装置由固定导轨、可动导轨、主动导向轮和从动导向轮组成，可动导轨与气缸固定相连，主动导向轮与机架机箱中的电机相连，从动导向轮通过弹簧与机架相连；绕线装置由电机、卷筒和压线杆套件组成，电机控制卷筒转动，控制系统控制压线杆压紧和放松导线线头；缠胶带装置有缠胶带组件和两个气缸组成，一个气缸控制缠胶带组件水平运动，完成胶带的缠绕，另一个气缸控制缠胶带组件上下分离，达到进出卷筒槽的目的；推线装置由推线环和气缸组成，气缸推动推线环把完成打圈的导线推离卷筒。本发明通过合理结构设计，能有效地完成导线的打圈。
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公开(公告)号：CN103950031B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410173491.X
申请日：2014-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的伸缩机器人。它主要由四组相同的机械运动装置、控制系统及电源组成，四组相同的机械运动装置包括扇形本体、丝杠、三个转向电机、架子、三个连杆、两个双向连接件、单向连接件、三个轮架、三个车轮、四个旋转电机、制动电机、三个驱动电机、电机和联轴器；四组相同的机械运动装置成两两对称关系。当前使用机器人进行探测的领域，使用的机器人大部分不能变换形态，对于某一项特定的任务要用专门的尺寸的机器人进行探测，通用性不强。因此，迫切需要同一个机器人能变换自身形态，对不同的工况使用不同形态，这不但提高了效率，也降低了成本。本发明通过合理结构设计，能有效地完成任务。
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公开(公告)号：CN103950031A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410173491.X
申请日：2014-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的伸缩机器人。它主要由四组相同的机械运动装置、控制系统及电源组成，四组相同的机械运动装置包括扇形本体、丝杠、三个转向电机、架子、三个连杆、两个双向连接件、单向连接件、三个轮架、三个车轮、四个旋转电机、制动电机、三个驱动电机、电机和联轴器；四组相同的机械运动装置成两两对称关系。当前使用机器人进行探测的领域，使用的机器人大部分不能变换形态，对于某一项特定的任务要用专门的尺寸的机器人进行探测，通用性不强。因此，迫切需要同一个机器人能变换自身形态，对不同的工况使用不同形态，这不但提高了效率，也降低了成本。本发明通过合理结构设计，能有效地完成任务。
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公开(公告)号：CN103895015A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410110240.7
申请日：2014-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种分体式自主越障巡线机器人，包括四个结构相同的驱动臂，两个结构相同的箱体、伸缩装置及平衡装置，其中两个驱动臂、一个箱体、一个伸缩装置和一个平衡装置构成一个单体机器人，两个这样的单体机器人由伸缩装置连接组成分体式自主越障巡线机器人。平衡装置置于箱体内，由驱动电机、联轴器、丝杠和配重块组成；伸缩装置由驱动电机、联轴器、丝杠和伸缩杆组成；驱动臂装置包括驱动轮装置、压紧轮装置及导向装置，所述驱动臂通过驱动轮悬挂在输电线上。本发明的分体式自主越障巡线机器人能够跨越悬垂线夹、防震锤、绝缘字串等障碍，并能够有效越过杆塔。机器人上装有传感器及控制系统，能够实现自主越障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103264723A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310183691.9
申请日：2013-05-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种风力驱动的雪橇式极地漫游车，主要由车身、雪橇、风力驱动装置和控制传动装置组成，车身的中轴线与雪橇的滑板延伸方向平行，在车身的四周一共设置四个雪橇，四个雪橇相对于车身的中轴线对称设置，形成自复位系统；风力驱动装置由风帆和风帆轴构成，风帆轴与雪橇的滑板延伸方向垂直设置，风帆固定安装在风帆轴上；控制传动装置包括控制器、电机组件和传动机构，电机组件包括电机及电机驱动控制系统，电机的电主轴通过传动机构，进而牵引风帆轴进行转动，从而调整风帆的迎风方位角，使漫游车实现转向和前进。本发明利用风能驱动漫游车运动，漫游车侧翻能自动复位行走功能，适合极地地区恶劣的科考环境，能有效保证探测任务的完成。
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公开(公告)号：CN104049639B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410284867.4
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/08 , G05B19/042 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。本装置主要包括：水面无人艇、嵌入式计算机、全向式无线设备、GPS和罗经，无线设备和GPS主体安装于无人艇控制舱内，天线安装在艇体顶部；罗经安装于艇体重心；嵌入式计算机与GPS、罗经、无线设备相连，控制算法存储于嵌入式计算机。在实现过程中通过无线设备接收由X波段雷达监测的相关海域浪涌信息，罗经实时获取无人艇的位姿信息，利用基于支持向量回归机的抗浪涌控制算法对浪涌及位姿信息进行解算，输出控制指令；无人艇执行控制指令，实现无人艇的抗浪涌干扰运动控制。本发明提供一种可以有效地适应外界干扰，实现基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。
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公开(公告)号：CN103904583B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410107239.9
申请日：2014-03-21
Applicant: 上海大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置；所述配重平衡装置、控制系统及电源安装在所述机器人本体内。本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
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公开(公告)号：CN103895015B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410110240.7
申请日：2014-03-24
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种分体式自主越障巡线机器人，包括四个结构相同的驱动臂，两个结构相同的箱体、伸缩装置及平衡装置，其中两个驱动臂、一个箱体、一个伸缩装置和一个平衡装置构成一个单体机器人，两个这样的单体机器人由伸缩装置连接组成分体式自主越障巡线机器人。平衡装置置于箱体内，由驱动电机、联轴器、丝杠和配重块组成；伸缩装置由驱动电机、联轴器、丝杠和伸缩杆组成；驱动臂装置包括驱动轮装置、压紧轮装置及导向装置，所述驱动臂通过驱动轮悬挂在输电线上。本发明的分体式自主越障巡线机器人能够跨越悬垂线夹、防震锤、绝缘字串等障碍，并能够有效越过杆塔。机器人上装有传感器及控制系统，能够实现自主越障。
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公开(公告)号：CN104049639A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410284867.4
申请日：2014-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/08 , G05B19/042 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。本装置主要包括：水面无人艇、嵌入式计算机、全向式无线设备、GPS和罗经，无线设备和GPS主体安装于无人艇控制舱内，天线安装在艇体顶部；罗经安装于艇体重心；嵌入式计算机与GPS、罗经、无线设备相连，控制算法存储于嵌入式计算机。在实现过程中通过无线设备接收由X波段雷达监测的相关海域浪涌信息，罗经实时获取无人艇的位姿信息，利用基于支持向量回归机的抗浪涌控制算法对浪涌及位姿信息进行解算，输出控制指令；无人艇执行控制指令，实现无人艇的抗浪涌干扰运动控制。本发明提供一种可以有效地适应外界干扰，实现基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。
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