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公开(公告)号：CN104444418A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410625528.8
申请日：2014-11-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G65/04 , B62D57/032
CPC classification number: B65G65/04 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。
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公开(公告)号：CN103586862A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310502815.5
申请日：2013-10-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种新型三支链六自由度机器人，包括静平台、动平台以及连接于静平台和动平台之间的三条结构相同且并联连接的支链，其中，每一条支链均包括第一构件、第二构件、第三构件和第四构件，第一构件通过虎克铰固定于静平台上，第二构件与第一构件之间通过移动副连接，第三构件与第二构件之间通过第一转动副连接，第四构件与第三构件之间通过第二转动副连接，动平台与第四构件之间通过第三转动副连接，所述每一条支链均通过移动副和第一转动副进行双驱动，每一条支链上的第一转动副、第二转动副和第三转动副串联。本发明具有机构性能高、控制系统简单，易操作、运动平台以及移动和转动运动部分解耦、简化了运动学逆解的计算的特点。
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公开(公告)号：CN102412657B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110377662.7
申请日：2011-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械协调冗余容错驱动装置，包括基座和可活动地安装在基座内的一个输出滑块，还包括安装在基座上的n个驱动单元，n为自然数，每个驱动单元包括两个电机、两条平行的丝杠和两个螺母，每条丝杠均垂直穿过所述输出滑块，丝杠的一端可转动地支承在基座上，另一端与一个电机相连接；两个螺母分别与两条丝杠相配合，每个螺母均与所述输出滑块通过轴承相连接，每个驱动单元的两个螺母之间还连接有一个协调装置；所述电机固定安装在基座上。本发明可作为对承载力和动态响应都有较高要求的重载装备的驱动，使系统具有承载力大、动态响应快、容错性能好、无过约束、能够差动输出、制造成本低、无污染等优点。
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公开(公告)号：CN102412657A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110377662.7
申请日：2011-11-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机械协调冗余容错驱动装置，包括基座和可活动地安装在基座内的一个输出滑块，还包括安装在基座上的n个驱动单元，n为自然数，每个驱动单元包括两个电机、两条平行的丝杠和两个螺母，每条丝杠均垂直穿过所述输出滑块，丝杠的一端可转动地支承在基座上，另一端与一个电机相连接；两个螺母分别与两条丝杠相配合，每个螺母均与所述输出滑块通过轴承相连接，每个驱动单元的两个螺母之间还连接有一个协调装置；所述电机固定安装在基座上。本发明可作为对承载力和动态响应都有较高要求的重载装备的驱动，使系统具有承载力大、动态响应快、容错性能好、无过约束、能够差动输出、制造成本低、无污染等优点。
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公开(公告)号：CN102390460A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314612.4
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种十二自由度混联腿结构四足步行器，包括机架和四条结构对称的混联腿，单条混联腿包括三个直线驱动器、腿部机架、前摆杆、后摆杆、连杆、小腿以及足部，单条混联腿具有三个驱动自由度，第一直线驱动器驱动整个腿部进行侧摆运动，第二直线驱动器和第三直线驱动器可协同驱动足部在腿部机构平面内进行平面并联运动输出。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。步行器四条腿采用对称布置或同向布置，整体具有十二个驱动自由度，通过一定的步态输出可实现机器人的全方位运动。本发明结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102390459A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110314611.X
申请日：2011-10-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个O型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。
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公开(公告)号：CN101439514A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207800.5
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动驱动电机驱动的立柱导轨导向滑块，双连杆端与滑块铰接，另一端通过U型块与转动基座相连。三自由度并串联转动单元由三个转动驱动电机驱动。转动基座通过支撑铰链A、支撑铰链B分别与第一弧形杆、第三弧形杆相连。第一弧形杆通过长轴与传递平台相连，第二弧形杆通过中长轴与传递平台相连，第三弧形杆通过短轴与第二弧形杆相连，传递平台通过串联与动平台相连。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN108674513B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810380728.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/12
Abstract: 本发明提供了一种变构态轮腿移动作业机器人，包含机身结构与活动腿组，一个或多个活动腿组安装在机身结构上；所述活动腿组包含一个或多个活动腿，所述活动腿组能够在滚轮状态与轮腿状态这两种状态之间转换：所述滚轮状态下，多个活动腿沿圆周方向布置；所述轮腿状态下，多个活动腿沿前后方向布置。本发明可根据地形变构态，可以以六足构态通过非结构化复杂地形，也可以以三轮构态通过连续、平坦地形,通过抬腿和迈步驱动机器人行走，调整步长和步高，能够适应复杂地形，调整足尖位置，能够通过低矮空间。
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公开(公告)号：CN104925161B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510330473.2
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种转动驱动的并联六足步行机器人，包括机架以及六条并联驱动腿，所述六条并联驱动腿均布于机架上并对称安装，其中每一条并联驱动腿均相对机架具有三个自由度，所述机架在六条并联驱动腿的配合下具有三维平移和三维转动共六个自由度；所述每一条并联驱动腿均包括：并联驱动机构和腿部机构，所述并联驱动机构和腿部机构之间通过等效球铰a连接。所述并联驱动机构为三支链结构；所述腿部机构为四杆结构。本发明结构简单灵活，机构轻便，行走稳定，适应性好，适用于非结构地形条件下的高速、高负载运输作业。
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公开(公告)号：CN104986240B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201510332392.6
申请日：2015-06-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种直线驱动的步行机器人腿部构型，包括：腿部伸缩机构、并联驱动机构以及直线驱动机构；所述直线驱动机构与并联驱动机构驱动连接，所述并联驱动机构与腿部伸缩机构驱动连接。同时提供了采用上述直线驱动的步行机器人腿部构型的并联四足步行机器人。本发明提供的直线驱动的步行机器人腿部构型及并联四足步行机器人，具有腿部质量轻、转动惯量小、便于驱动器以及传感器等电子元器件便于防护的优点。本发明解决了机器人在地形复杂、环境恶劣的作业条件下行走的防护与机动性问题。
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