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公开(公告)号：CN110916753A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911207009.9
申请日：2019-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于开颅手术的机械臂末端二段式稳定装置，包括固定模块、一级缓震模块和二级缓震模块，固定模块包括固定框架和L型连接板，固定框架包括第一水平板、第二水平板和竖直板，竖直板两端分别连接第一水平板和第二水平板的同一侧边缘，L型连接板一端连接竖直板，另一端连接机器臂的末端关节；二级缓震模块包括下支撑板和两个缓震单元，每个缓震单元包括导向杆、缓震弹簧和限位单元，一级缓震模块包括两个支脚单元，每个支脚单元包括支撑管、支脚弹簧、滑动块和支撑杆。与现有技术相比，本发明具有两次钻铣力突变缓冲保、钻铣刀具末端轨迹引导、减缓医生手术把持器械强度、防止失速失稳的作用。
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公开(公告)号：CN108890240A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810684282.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种种小型圆柱体自动传输与检测装置，包括非接触式视觉检测机构、小型圆柱体自动传输与压装机构、小型圆柱体传输带机构，其中：所述的非接触式视觉检测机构：用于对小型圆柱体外圆直径参数进行非接触式检测；所述的小型圆柱体自动传输与压装机构：用于实现对小型圆柱体自动传输和自动铆接压紧，以及对小型圆柱体从传送带上顶出；所述的小型圆柱体传输带机构：用于实现对小型圆柱体的承载以及与小型圆柱体自动传输与压装机构配合实现小型圆柱体的自动传输功能。与现有技术相比，本发明具有参数可控，可测，降低工人工作强度，提高产品合格率，兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN105982735A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201510051150.X
申请日：2015-01-30
Applicant: 上海交通大学
Inventor： 李红兵
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明涉及一种提高主从式远程遥操作手术系统透明性和稳定性的方法，包括以下步骤：1)建立远端患者病灶组织数学模型，并对模型参数进行辨识；2)根据步骤1)得到的模型参数，在医生操作台的主端控制器中建立虚拟人体模型，模拟人体组织动力学特性；同时依据无源控制理论，建立遥操作系统的无源观测器，依次判断遥操作系统是否有源；3)当遥操作系统为无源时，直接将具有时延的远端手术操作作用力通过网络通道反馈给主端控制器的操作者；如果遥操作系统为有源时，根据主端控制器的虚拟人体模型而计算出的作用力反馈给主端控制器的操作者。与现有技术相比，本发明具有能够在保证系统稳定性同时，最大限度的保证系统的透明性等优点。
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公开(公告)号：CN104116547B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410359514.6
申请日：2014-07-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，包括依次连接的动力驱动部分(3)、主体连杆部分(2)和末端执行器部分(1)；所述的末端执行器部分(1)包括手指开合关节和手腕俯仰关节；所述的动力驱动部分(3)通过钢丝绳驱动结构穿过主体连杆部分(2)后分别与末端执行器部分(1)的手指开合关节与手腕俯仰关节连接，实现末端执行器手指开合与手腕俯仰运动。与现有技术相比，本发明具有实现末端关节运动解耦，驱动器结构简单，有效减少手术器械本体惯量，降低驱动器摩擦力并实现可逆向驱动等优点。
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公开(公告)号：CN104029142B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410268053.1
申请日：2014-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明涉及一种管式弹性零件的夹持装置，包括：基座(7)，内部设有空腔，顶面设有两旋转轴孔；垫块(5)，中间开设有与基座(7)空腔同轴的内孔，两侧平面分别与基座(7)和管式弹性零件(3)接触连接；台阶式定位杆机构，依次穿过基座(7)空腔、垫块(5)内孔和管式弹性零件(3)；快开旋转螺杆(8)，安装在基座(7)一端的旋转轴孔内；压板(2)，中间开设有用于管式弹性零件(3)穿过的腰形孔，一端安装在基座(7)另一端的旋转轴孔内，另一端开设有用于快开旋转螺杆(8)固定的缺口。与现有技术相比，本发明具有结构简单、夹持稳固、使用方便等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105291005A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410359636.5
申请日：2014-07-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本发明提供一种涉及夹持装置技术领域的管式弹性零件的夹紧装置，包括：装置基座；零件基座的矩形座体固定设置于装置基座上；第一夹紧组件和第二夹紧组件，分别设置于零件基座的两侧，且均包括支撑圆杆、压紧弹簧、梁式压杆、锁紧件和高度调节螺钉，支撑圆杆固定于装置基座上，压紧弹簧、梁式压杆和锁紧件依次套设在支撑圆杆上；梁式压杆的夹持力调整端上设有调节螺纹孔，高度调节螺钉的螺纹端穿出调节螺纹孔，且高度调节螺钉的螺纹端的端面与装置基座接触；高度调整垫块放置于零件基座上，高度调整垫块的顶面和底面分别上设有块体支撑凹陷部和块体定位凹陷部。本发明结构简单，提高了管式弹性零件的刚度测量效率和精度。
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公开(公告)号：CN105215695A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410315120.0
申请日：2014-07-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q3/00
Abstract: 本发明提供一种涉及夹持装置技术领域的杆式弹性零件的装夹工具，包括：固定基座，固定基座的顶面上设有燕尾槽；装夹支撑架的底面上设有与所述燕尾槽相应的燕尾块，燕尾块插入于燕尾槽中，装夹支撑架的顶面上设有传动通孔；固定块固设于装夹支撑架内部，固定块的顶面上设有至少两个V型固定槽；垂直传动机构穿过装夹支撑架的所述传动通孔伸入装夹支撑架内部，垂直传动机构与装夹支撑架活动连接，且可沿传动通孔的轴向移动；活动块固定设置于所述垂直传动机构的底端，活动块处于所述固定块的上方，活动块的底面上设有至少两个V型活动槽。本发明结构简单、使用方便、装夹牢固并可适用于对不同规格杆式弹性零件的装夹。
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公开(公告)号：CN105012011A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510390196.4
申请日：2015-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种烟雾过滤系统，用于对患者腔内受污染的压缩气体进行循环过滤，所述的过滤系统包括依次连接的烟雾气体输入模块和烟雾气体过滤模块；所述的烟雾气体输入模块包括：喇叭形进气通道，与患者腔内气体管路相连接；电动风扇，与喇叭形进气通道连接，用于在系统内部产生负压；喇叭形出气通道，与电动风扇连接，用于将患者腔内污染气体形成收缩效果；所述的烟雾气体过滤模块包括：圆筒形空气放大器，与喇叭形出气通道连接；烟雾气体过滤桶，与圆筒形空气放大器连接，用于烟雾气体过滤；喇叭形收缩通道，用于过滤后气体的输出。与现有技术相比，本发明具有使用方便、经济高效、烟雾过滤流量大以及与现有微创设备兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN104116547A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410359514.6
申请日：2014-07-25
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/29 , A61B2017/00367 , A61B2017/2926
Abstract: 本发明涉及一种用于微创手术机器人的低摩擦小惯量手术器械，包括依次连接的动力驱动部分(3)、主体连杆部分(2)和末端执行器部分(1)；所述的末端执行器部分(1)包括手指开合关节和手腕俯仰关节；所述的动力驱动部分(3)通过钢丝绳驱动结构穿过主体连杆部分(2)后分别与末端执行器部分(1)的手指开合关节与手腕俯仰关节连接，实现末端执行器手指开合与手腕俯仰运动。与现有技术相比，本发明具有实现末端关节运动解耦，驱动器结构简单，有效减少手术器械本体惯量，降低驱动器摩擦力并实现可逆向驱动等优点。
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公开(公告)号：CN107550538B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201710885163.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/17
Abstract: 本发明涉及一种电磁声式骨科手术导向装置及其报警方法，所述装置包括钻杆、电磁声传感器、测控器、示警器和电源，所述钻杆包括用于手术钻孔的前端和相对应的后端，所述电磁声传感器设置于所述钻杆的后端，所述测控器分别连接电磁声传感器、示警器和电源；所述电磁声传感器包括金属套、线圈、永磁铁和吸声套，所述金属套与所述钻杆过盈配合，所述线圈绕设于金属套外，所述永磁铁与金属套连接，所述吸声套与所述钻杆最端部紧密配合。与现有技术相比，本发明可以克服电导率探测法中体液对探测的影响，准确测量前方组织厚度，引导脊柱手术钻孔。
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