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公开(公告)号：CN114178594B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202111504428.6
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种含偏差筒形薄壁铸件内腔铣削加工系统，包括：固定工作台；旋转装置，设置在固定工作台上；扫描测量装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的扫描测量单元；内腔铣削执行装置，设置在旋转装置附近，具有可伸入筒形工件内腔的铣削组件；标定装置与所述旋转装置的旋转中心同轴；控制装置，调取扫描测量策略、控制旋转装置、扫描测量装置、铣削执行装置联动。本发明还提供了一种铣削加工方法。本发明能够减小铸件与模型差异、工件定位误差、回转跳动误差以及手眼标定导致的系统误差，大大提高含偏差铸件机器人铣削加工的精度，适用于无精确模型的铸件以及无模型的筒形薄壁件内腔加工。
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公开(公告)号：CN114102162A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111505491.1
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P23/04
Abstract: 本发明公开了一种多机器人辅助增减材一体化原位制造系统，包括机器人辅助增材制造单元、激光扫描全尺寸测量单元、机器人辅助铣削加工单元、增减材一体化智能控制单元、工作台、增材基台；所述增材基台设置在所述工作台上，并被配置为待加工零件的增材提供基础定位面；所述机器人辅助增材制造单元、激光扫描全尺寸测量单元、机器人辅助铣削加工单元设置在所述工作台附近，并被配置为接受所述增减材一体化智能控制单元控制，实现待加工零件毛坯的机器人辅助增材制造、所述待加工零件毛坯的全尺寸扫描建模、机器人辅助铣削加工的一体化增材‑测量‑铣削加工。本发明在提高增材效率的同时，提高铣削加工的精度，最终提高增减材一体化制造精度。
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公开(公告)号：CN113910258A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111226457.0
申请日：2021-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种双机器人测量‑铣削一体化加工系统，包括激光扫描系统、铣削加工系统、工控机；所述激光扫描系统包括扫描机器人、激光扫描传感器系统，所述激光扫描传感器系统与所述扫描机器人连接；所述铣削加工系统包括铣削加工机器人、铣削加工主轴，所述铣削加工主轴与所述铣削加工机器人连接；所述扫描机器人、所述铣削加工机器人与所述工控机电连接。本发明还公开了一种双机器人测量‑铣削一体化加工系统的控制方法。本发明实现了零部件的测量‑加工一体化全自动生产，显著提高了加工质量和生产效率。
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公开(公告)号：CN111144040A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911234560.2
申请日：2019-12-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于平面铣削多工步过程的全局变形仿真方法，涉及铣削变形计算领域，通过将工件表面栅格化，构建工件表面基准棋盘空间，然后按照固定空间网格基准的棋盘表达法将定位-夹紧-铣削-释放各工步中计算的表面点云转换为基准棋盘空间表达量，最后通过具有相同基准棋盘空间的点云变量的数值累积计算，实现多工步铣削加工表面最终全局变形的计算。本发明实现了多工步过程中非同源表面误差点云的协调分析，较好解决了非均匀全局变形在多工步过程中的传递与累积计算，适用于复杂工件特别是表面几何方程未知的多孔洞表面的多工步全局变形计算。
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公开(公告)号：CN106323167B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610704368.5
申请日：2016-08-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的智能扫描在线测量系统，涉及工业自动化领域，包括图像识别定位模块、六自由度机器人激光扫描测量模块、测量控制模块，其中图像识别定位模块包括CCD相机触发开关、CCD相机、CCD相机支架、CCD相机电子控制单元ECU；测量控制模块包括中央处理器、测量系统控制器、测量机器人位姿ECU、测量头ECU；六自由度机器人激光扫描测量模块包括六自由度测量机器臂、测量机器人位姿传感器、测量机器人关节电机、激光扫描测量头、测量触发开关。本发明还公开了基于图像识别的智能扫描在线测量方法，包括建立智能扫描策略数据库；图像识别并进行初始定位；自适应地扫描测量；扫描测量过程中的精确二次定位；扫描测量过程中的扫描策略更新。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106315164B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610744598.4
申请日：2016-08-27
Applicant: 上海交通大学 , 上海治信汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种白车身在线检测定位系统，包括白车身信息识别装置(1)、智能定位系统单元(2)、白车身举升传输机构(3)、在线检测机器人(4)、智能定位系统电子控制单元ECU(5)；白车身信息识别装置(1)用于检测识别白车身信息；白车身举升传输机构(3)用于举升和转运白车身；智能定位系统单元(2)用于对白车身进行检测定位；在线检测机器人(4)用于对白车身进行测量及标定智能定位系统单元(2)的定位位置；智能定位系统电子控制单元ECU(5)通过信号的传递实现对各个部件的控制。本发明提高了白车身在线检测定位可靠性，扩展了定位系统的适应性，而且是白车身定位系统更加智能化，可扩展性大大提高。
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公开(公告)号：CN108038333A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711461350.8
申请日：2017-12-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种大型盘铣刀平面铣削的柔性加工表面误差的预测方法，涉及加工表面误差的预测领域，包括以下步骤：建立单步分析标准有限元模型并提取分析文件，建立主循环分析步，获得柔性主循环切削力集合的节点位置和初始值，初始化柔性主循环有限元分析模型文件，确定子循环切削位置处的瞬时切削力，更新子循环有限元分析模型文件，有限元分析，柔性加工误差计算，判断柔性误差计算的子循环是否收敛，判断切削过程是否结束，表面加工误差点云处理，获得表面加工误差云图。该方法可以实现对大型盘铣刀加工后的全表面柔性加工误差形貌的仿真，更加全面的研究大型盘铣刀平面铣削加工误差形成机理，为加工过程的设计和控制策略开发提供了先决条件。
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公开(公告)号：CN103871240B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410101099.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 一种多体交互式智能行车系统，包括若干卫星导航子系统、若干道路基站控制子系统、若干车载交互控制子系统、若干车辆运动控制子系统和道路控制中心；每一个车辆上配备一套卫星导航子系统、车载交互控制子系统和车辆运动控制子系统；道路被分为若干路段，每一路段配备一套道路基站控制子系统；道路控制中心用于监控若干道路基站控制子系统。车载交互控制子系统实时收集道路基站控制子系统、车辆运动控制子系统和卫星导航子系统的信息，并根据这些信息，交互控制道路基站控制子系统、车辆运动控制子系统和卫星导航子系统。本发明实现了路与路、车与车、以及道路、车与人之间的交互控制，提高了道路安全性、智能性和车辆行驶智能性、经济性。
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公开(公告)号：CN103707305A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310753751.6
申请日：2013-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云信息库的服务机器人抓取系统，包括信息芯片、射频信号接收装置、视觉识别系统、服务处理控制中心电子控制单元、存储单元、下载端口、云信息库中心、服务机器人伺服电机；信息芯片位于被抓取产品的表面；云信息库中心、信息芯片和服务处理控制中心电子控制单元通过信号相互连接。本发明还公开了与这种抓取系统配套的抓取策略更新方法、产品信息制定方法、和抓取系统的控制方法。通过云信息库的建立，可以实现服务机器人的抓取策略更新，以及对于特定产品的抓取策略实时获取，从而提高抓取效率。
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公开(公告)号：CN119407240A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411897529.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种弱刚度筒形件智能铣削加工系统及自适应加工方法，涉及机械切削加工技术领域，包括六自由度机器人，设置于所述六自由度机器人末端的铣削装置，装夹弱刚度筒形件的内支撑浮动工装，控制加工系统的工控机，控制所述六自由度机器人空间运动的机器人控制柜，通过所述内支撑浮动工装检测所述弱刚度筒形件壁面全局变形量，构建并利用有限元仿真‑循环神经网络全局壁面变形预测模型进行壁面变形预测，实时调整刀具切削用量进行加工过程中的动态补偿。本发明能够提高加工精度，减少加工误差，提高工装利用率，降低生产成本。
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