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公开(公告)号：CN103676650A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310628056.7
申请日：2013-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种两轮自平衡智能车的带“死区”的PID优化控制方法，包括以下步骤：1）陀螺仪传感器实时测试并输出车体摆动角速度信号，加速度计传感器实时测试并输出车体角度信号，对该车体摆动角速度信号和车体角度信号进行低通滤波和互补滤波，并融合为能够实时反映车体位姿信息的准确的位姿信号；2）角位移传感器实时测试并输出转向信号；3）核心控制芯片对位姿信号和转向信号进行采集并模数转换，然后进行中位值平均滤波；4）核心控制芯片采用带有“死区”的PID优化控制，对处理的数据进行计算得出所需的控制电压，并以PWM形式输出给左路电机和右路电机，实现两轮自平衡智能车稳定的控制。本发明响应速度快，有效避免了干扰，保证了两轮自平衡智能车的控制稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN103970139B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410195742.4
申请日：2014-05-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续点位运动规划方法，包括如下步骤：(1)确定至少两个数据点的运动信息；(2)在相邻两个数据点所形成的运动曲线上增加至少两个辅助点，以将运动曲线按时间等分为至少三个曲线段；(3)根据相邻两个数据点的运动信息以及辅助点的约束条件，确定边界条件；(4)基于三次样条函数与边界条件，确定运动曲线上各个曲线段的待定参数，以实现机器人连续点位运动规划。本技术方案提供的机器人连续点位运动规划方法采用三次样条函数进行连续点位运动规划时，能够指定更多的边界条件，从而实现了整个运动过程光滑、平稳、无冲击；同时还能够解决过冲回调问题。本发明还提供实现机器人连续点位运动规划方法的运动控制器。
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公开(公告)号：CN103612695B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310628038.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 一种双控型两轮自平衡智能车，其包括有机械结构和安装于该机械结构上的操控系统，该操控系统以只通过双手进行的手控操作方式或者只通过身体的协调活动进行的体控操作方式来控制智能车实现在竖直方向小倾角范围内的平稳运行；其中，机械结构包括车架和座椅式车体，操控系统包括操控方式切换开关、控制盒体、相互独立的手控部件和体控部件、核心控制芯片和驱动器。本发明实现了双重独立操控方式下两轮自平衡智能车的直立、前进、后退以及转弯功能，具有操控方便舒适、稳定性好和行进稳定灵活的优点，适合正常人士以及双手正常但身体活动障碍和双手活动障碍但身体正常的残疾人士。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103767268A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410023859.4
申请日：2014-01-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种三爪抓地装置包括地桩、螺纹杆、连接块和三地爪，其中，地桩上部的空心圆柱的内壁上固定设有一中心为螺纹孔的支架，周壁上设有穿透外壁的三导向孔，螺纹杆旋接于支架的螺纹孔中并且能够在地桩内上下移动，连接块套置于螺纹杆的底部且定位于该螺纹杆底端的凸台之上，三地爪铰接于连接块的四周且分别穿过地桩外壁上相应的导向孔，该三地爪随螺纹杆带动的连接块的上下移动，实现在导向孔中的伸出和缩回。将地桩打入地面一定深度以后，本发明通过旋转螺纹杆使三个地爪伸出导向孔抓住大地，从而稳定住地桩上面的固定物，具有结构简单、便于操作、抓地稳固的优点。
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公开(公告)号：CN103693123A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310676502.1
申请日：2013-12-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种同步爬楼机器人，包括托盘部件、第一行走部件、第二行走部件和旋转驱动装置，其中，托盘部件包括能够根据楼梯台阶调节相互距离和高度的第一支撑件、第二支撑件和第三支撑件，第一行走部件和第二行走部件分别连接于第一支撑件和第三支撑件的下端且结构相同，包括车轴及其两端的左车轮构件和右车轮构件，该两车轮构件结构对称相同并且轮缘的形状曲线为前后相接的阿基米德螺线和圆弧，使轮缘随旋转而改变其与车轴轴线的距离，旋转驱动装置安装于第二支撑件的下端，分别传动连接和驱动第一行走部件和第二行走部件。本发明能够负载重物保持水平稳定地自动爬行楼梯和平地行走。
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公开(公告)号：CN103676943A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310415367.5
申请日：2013-09-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种座椅型重心手控转向脚踏式两轮自平衡智能车，包括座椅式车体以及设置于车体上的前后控制机构、转向控制机构和控制系统；其中，所述前后控制机构设置于座椅式车体的扶手处；所述转向控制机构设置于座椅式车体的脚踏处，所述控制系统与转向控制机构相连接，并检测由前后控制机构产生的重心倾斜信号。本发明使得操控智能车前进和后退时提供的前倾后倾信号不再是由身体的前倾后仰来实现，而是通过手控来调节；而对于方向的控制，不再像现有的操控模式，通过摆杆进行转向，而是通过脚踏给出转向信号；并且，人们在控制智能车时真正地“坐”了下来，和平时坐在椅子上一样舒适，具有结构简洁、操控稳定性好、易实现的特点。
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公开(公告)号：CN103656770A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310676536.0
申请日：2013-12-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61M1/10
CPC classification number: A61M1/1037 , A61M1/1048 , A61M1/106 , A61M1/1081
Abstract: 一种基于微型气缸驱动的人工心脏血液泵，包括微型气缸、泵体和活塞柱；活塞柱和血液膈膜把泵体内腔分隔为上腔室和下腔室，血液膈膜为弹性体并随活塞柱在上腔室与下腔室之间作往复运动；上腔室为泵血腔室且设有置入单向阀的入血口和出血口，以控制血流作单向流动；下腔室内固定有滑槽并且开有气路进出的气口；固定于下腔室内的微型气缸的气缸活塞杆与滑动于滑槽内的滑块连接，滑块通过连杆与活塞柱连接，微型气缸通过气路与置于体外的电磁换向阀和气源连接；气源通过切换电磁换向阀对微型气缸进行充放气，使气缸活塞杆推动滑块，进而通过连杆带动活塞柱做往复运动，实现人工心脏血液泵的功能。本发明能够精确控制血泵压缩量，具有体积小、耗气量少的优点。
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公开(公告)号：CN103612695A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310628038.9
申请日：2013-11-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 一种双控型两轮自平衡智能车，其包括有机械结构和安装于该机械结构上的操控系统，该操控系统以只通过双手进行的手控操作方式或者只通过身体的协调活动进行的体控操作方式来控制智能车实现在竖直方向小倾角范围内的平稳运行；其中，机械结构包括车架和座椅式车体，操控系统包括操控方式切换开关、控制盒体、相互独立的手控部件和体控部件、核心控制芯片和驱动器。本发明实现了双重独立操控方式下两轮自平衡智能车的直立、前进、后退以及转弯功能，具有操控方便舒适、稳定性好和行进稳定灵活的优点，适合正常人士以及双手正常但身体活动障碍和双手活动障碍但身体正常的残疾人士。
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