公开(公告)号：CN105934310B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201480073794.2

申请日：2014-01-24

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 川西亮辅 ,  堂前幸康 ,  渡边信太郎 ,  高桥宣行

IPC: B23Q17/24 ,  B23Q17/22

CPC classification number: B23Q17/2466 ,  B23Q3/15546 ,  B23Q3/15724 ,  B23Q17/2409 ,  B23Q17/2461 ,  G01B11/08 ,  G01B11/24 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/30164 ,  Y10T483/12 ,  Y10T483/136

Abstract: 刀具形状测定装置具有：轮廓检测部(31)，其根据拍摄出旋转刀具的图像，对刀具轮廓进行检测；轴向计算部(32)，其基于刀具轮廓，对作为旋转刀具的轴向的刀具轴向进行计算；刀具直径测定部(33)，其基于拍摄装置(21)与旋转刀具之间的校正后的位置姿态关系、刀具轴向以及刀具轮廓，对旋转刀具的拍摄面上的表观的刀具直径进行计算；以及刀具直径补正部(34)，其使用刀具轴向对拍摄装置(21)与旋转刀具之间的距离进行计算，并且基于距离对刀具轮廓的畸变进行补正，从而将表观的刀具直径补正为实际的刀具直径。

公开(公告)号：CN103687702A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201280032794.9

申请日：2012-06-20

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： 野田哲男 ,  永谷达也 ,  堂前幸康

IPC: B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J13/08 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/021 ,  G05B2219/40012

Abstract: 得到一种部件供给装置，其能够使用通用单元对以散乱堆积状态供给的多种形状的部件高速地进行码放。具有：三维视觉传感器（1），其对距离图像进行测量；散乱堆积部件箱（2）；机器人（3），其从散乱堆积部件箱（2）中抓取部件；临时放置台（2），在其上滚落若干个部件；二维视觉传感器（5），其对部件的外形进行测量；机器人组（6），其将滚落在临时放置台（2）上的部件抓取，一边对部件的位置姿态进行变更，一边变更为相对于预先指定的位置姿态小于或等于一定误差的位置姿态；以及控制装置（7），其对各单元进行控制。