公开(公告)号：CN106604671B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201580024576.4

申请日：2015-03-13

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴成振 ,  郑在烈 ,  朴钦龙 ,  申东珉 ,  刘政奇 ,  李东勋

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/24

Abstract: 本文公开了一种清洁机器人，其包括改进的驱动单元，以从在各种驱动条件下发生的不可驱动状态脱离。所述清洁机器人包括本体、以及驱动本体的驱动单元。驱动单元包括产生驱动动力的第一驱动电机和第二驱动电机；驱动轮，当驱动动力从第一驱动电机传输至驱动轮时，驱动轮旋转；以及轮架，其支撑驱动轮以使其可旋转，且相对于第一驱动电机的电机轴在第一位置和第二位置之间旋转。当驱动动力从第二驱动电机传输至轮时，轮架在第一位置和第二位置之间的至少一个区段上旋转。

公开(公告)号：CN105873486B

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201480071896.0

申请日：2014-12-24

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴成振 ,  李俊永 ,  河东佑 ,  朴钦龙 ,  李东泫 ,  李东勋 ,  郑在烈 ,  金民在

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28

Abstract: 公开一种机器人吸尘器，所述机器人吸尘器能够通过使用较少的电机减少其材料成本，并且在沿所有方向行进的同时执行湿清洁并擦拭地板表面，所述机器人吸尘器包括：多个电机，产生驱动力；多个垫组件，被构造为通过从所述多个电机中的一个电机接收驱动力而旋转，并且按照倾斜的方式设置，以使所述多个垫组件中的每个垫组件的底表面相对于地板表面具有不均匀的摩擦力；斜齿轮单元，被构造为通过从所述多个电机中的另一电机接收驱动力而同时使所述多个垫组件的倾斜方向变化，其中，机器人吸尘器可根据所述多个垫组件中的每个垫组件的倾斜方向和旋转方向沿所有方向行进。

公开(公告)号：CN105792720B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201480066302.7

申请日：2014-12-04

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 刘政奇 ,  朴成振 ,  李俊永 ,  申东珉 ,  李东勋 ,  郑在烈 ,  金信 ,  朴钦龙 ,  罗麟鹤

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08

Abstract: 一种具有改善的行进性能的清洁机器人及其控制方法。所述清洁机器人通过利用运动指令或传感器信息检测诸如“被挤住状态”、“被抬起状态”或“被物体绊住状态”的被卡住状态，并且通过利用能够改变清洁机器人的总高度的轮结构快速脱离因各种行进状况而导致的被卡住状态。另外，在清洁机器人进入被卡住状态之前预测被卡住状态的风险度和类型，从而清洁机器人可预先处理被卡住状态。清洁机器人可根据预测的被卡住状态的风险度通过迅速减速或快速停止来脱离被卡住状态，清洁机器人可通过利用用于选择适合于被卡住状态的类型的脱离方法的信息有效地处理被卡住状态。

公开(公告)号：CN108366707A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201680070436.5

申请日：2016-10-20

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 李东勋 ,  朴钦龙 ,  金民在 ,  柳旼佑 ,  权宁道

IPC: A47L9/28 ,  A47L11/20 ,  B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: A47L9/28 ,  A47L11/20 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08

Abstract: 公开的是一种清洁机器人和一种控制所述清洁机器人的方法。根据一个实施例的所述清洁机器人可以包括：模块化单元，其包括支持不同功能的一个或多个集成的模块；以及控制单元，用于控制所述清洁机器人的整体操作。

公开(公告)号：CN105792720A

公开(公告)日：2016-07-20

申请号：CN201480066302.7

申请日：2014-12-04

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 刘政奇 ,  朴成振 ,  李俊永 ,  申东珉 ,  李东勋 ,  郑在烈 ,  金信 ,  朴钦龙 ,  罗麟鹤

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/009 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4066 ,  A47L11/4072 ,  A47L2201/04 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0215

Abstract: 一种具有改善的行进性能的清洁机器人及其控制方法。所述清洁机器人通过利用运动指令或传感器信息检测诸如“被挤住状态”、“被抬起状态”或“被物体绊住状态”的被卡住状态，并且通过利用能够改变清洁机器人的总高度的轮结构快速脱离因各种行进状况而导致的被卡住状态。另外，在清洁机器人进入被卡住状态之前预测被卡住状态的风险度和类型，从而清洁机器人可预先处理被卡住状态。清洁机器人可根据预测的被卡住状态的风险度通过迅速减速或快速停止来脱离被卡住状态，清洁机器人可通过利用用于选择适合于被卡住状态的类型的脱离方法的信息有效地处理被卡住状态。

公开(公告)号：CN104918529A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201480005124.7

申请日：2014-01-15

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴成振 ,  郑在烈 ,  金信 ,  朴钦龙 ,  李东勋

IPC: A47L11/16 ,  A47L11/283 ,  B25J13/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种清洁机器人通过增大清洁垫与地面之间的摩擦力而能够在不同的方向上运动并提高清洁效率，并包括两个或更多驱动单元。每个驱动单元包括：多个电机；第一子框架，连接到所述电机中的至少任一个并配置为通过从电机接收旋转力而旋转；旋转板组件，安装到第一子框架并配置为通过第一子框架的旋转而相对于地面倾斜并通过从另一个电机接收旋转力而顺时针或逆时针地旋转；以及清洁垫，提供在旋转板组件处并配置为接触地面。当旋转板组件相对于地面倾斜时，不均匀的摩擦力在清洁垫和地面之间产生，清洁机器人通过该不均匀的摩擦力行进。