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公开(公告)号：CN119336016A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411253514.8
申请日：2024-09-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于缺口识别的首个分区规划方法，包括：机器人通过沿墙行走和进行目标缺口识别的方式行走完至少一条闭环路径，并将搜索到的至少一圈预留有至少一个目标缺口的墙链围成首个分区，使机器人通过所识别到的目标缺口后，从首个分区进入未建图区域。
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公开(公告)号：CN119326337A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202310899334.6
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人两侧线激光传感器的地毯识别方法及机器人，所述地毯识别方法包括：机器人通过其两侧安装的线激光传感器各采集一批线激光数据，一次性获得两批线激光数据；再分别在每批线激光数据中提取出各个激光点的高度值；然后在每批线激光数据中，对相邻两个激光点之间的高度差绝对值进行累加，得到对应一侧激光点的高度差累加值；然后结合两侧激光点的高度差累加值计算出待判断高度差值，当基于待判断高度差值检测到两侧安装的线激光传感器所采集的线激光数据是符合预设跳变状态时，机器人从待检测表面中识别出地毯，以排除障碍物的干扰。
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公开(公告)号：CN119298655A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411444420.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开电源管理电路、芯片及电子稳压设备，电源管理电路包括稳压器、第一比较器以及电压控制单元；第一比较器和电压控制单元连接，电压控制单元和稳压器连接；第一比较器，用于比较外部输入的待处理电压和预先配置的第一参考电压；电压控制单元用于连接第一电容；电压控制单元和稳压器的公共连接端用于连接第二电容；电压控制单元，用于根据第一比较器的比较结果，开启第一电容和第二电容之间的充电通路以利用第一电容进行电荷转移，并由第一电容和第二电容为稳压器供电，使稳压器在缩小其电压输入端及电压输出端之间的电压差绝对值的情况下，将所输入的电压处理为稳压工作电压。
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公开(公告)号：CN119225350A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202310766869.6
申请日：2023-06-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人沿边方法、移动机器人和芯片，通过线激光模组得到的点云数据判断机器人与障碍物之间的位置关系，并算出机器人沿边避障时需要旋转的角度，使得机器人能转到与障碍物平行的方向，从而确保侧边沿边传感器能够精准对准障碍物。所述沿边方法使得机器人遇到障碍物切换沿边时能够一步到位，大大提高了机器人沿边时的流畅性，也提高了机器人的工作效率和续航能力。
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公开(公告)号：CN119200577A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202310742399.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法、芯片和机器人，包括：移动机器人在移动过程中识别前进方向上的第一设定区域，判断第一设定区域中是否有障碍物；若移动机器人在第一设定区域中没有发现障碍物，则移动机器人继续移动；若移动机器人在第一设定区域中发现障碍物，则移动机器人识别前进方向上的第二设定区域，然后根据第二设定区域中的障碍物分布情况来决定是否执行减速避障策略。移动机器人根据障碍物分布情况决定是否进行减速避障策略，使移动机器人可以在不用减速的情况时，不降低移动速度，提高移动机器人的工作速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119138802A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310688078.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。
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公开(公告)号：CN119138801A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310687828.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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公开(公告)号：CN119127323A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411227439.8
申请日：2024-09-03
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F9/4401 , G06F9/445 , G06F15/177 , G06F11/07
Abstract: 本申请提供一种多核异构芯片启动控制方法和启动控制系统，在多核异构芯片内部BROM失效时，先让小核从外挂的非易失性存储器读取小核启动代码并完成小核的启动，然后再通过小核从外挂的非易失性存储器复制大核修复代码到大核随机存取存储器中，以协助大核完成启动，可以规避BROM设计错误导致多核异构芯片失效的风险。在多核异构芯片中，大核电路较为复杂，导致启动引导程序也变得复杂且容易出错，因此本申请增加了小核也能启动大核的机制，当大核BROM代码设计错误时，使大小核负责启动的角色互换，让小核可以启动引导整个系统，起到双保险的效果。
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公开(公告)号：CN119112057A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687717.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种用于非圆形扫地机器人的激光避障控制方法，包括：步骤1、非圆形扫地机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云，再在有效激光点云当中根据激光点之间的位置关系以及激光点与非圆形扫地机器人的机体中心之间的距离，确定用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及在当前时刻的位姿计算非圆形扫地机器人在下一时刻的位姿；步骤3、获取非圆形扫地机器人的对齐点与用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间产生的变化情况，再根据该变化情况确定非圆形扫地机器人移动过程中存在与障碍物相碰撞的趋势，然后非圆形扫地机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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公开(公告)号：CN119090968A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202310660482.2
申请日：2023-06-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光模组的参数标定方法及标定装置，参数标定方法包括：步骤1、控制标靶组件相对于线激光模组滑动多个距离；控制线激光器向标靶组件发射线激光，在对应角度上的标靶的表面投射形成光条；并控制鱼眼相机依次拍摄各个滑动位置处的标靶组件，获得待标定图像；步骤2、将不同滑动位置的待标定图像的像素数据输入相机标定模型中以进行鱼眼相机标定，输出鱼眼相机的参数；步骤3、分别从不同滑动位置的待标定图像中提取出光条中心像素坐标，再依据鱼眼相机的参数将光条中心像素坐标转换为激光点三维坐标；然后依据光条在成像平面中的投影方向，对转换出来的激光点三维坐标进行曲面拟合，得到激光曲面函数。
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