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公开(公告)号：CN112026461B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010893885.8
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 一种桨腿式可变形水陆两栖六足机器人，涉及一种水陆两栖六足机器人。本发明解决了现有的水陆两栖六足机器人结构冗余复杂、水陆模式切换难、低运行效率低、速度慢，难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的三个桨腿驱动模块固定在底盘的前部、中部和后部，电池安装在底盘上，且电池位于前部和中部的桨腿驱动模块之间，变形驱动模块通过螺栓安装在底盘上，且变形驱动模块位于中部和后部的桨腿驱动模块之间，驱动控制系统通过螺栓固定安装在底盘的后部，外壳上盖和外壳下盖分别盖装在底盘上，外壳上盖和外壳下盖与底盘之间通过软密封防水密封。本发明用于陆地行走和水面或水下推进领域。
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公开(公告)号：CN111959212A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010893882.4
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 一种桨腿复合驱动机构，涉及一种驱动机构。本发明解决了现有水陆两栖六足机器人驱动装置运行效率低、速度慢、难以同时满足陆地越障和水下推进要求的问题。本发明的螺旋轴(A-5)上开设螺旋槽(A-5-1)，螺旋轴(A-5)插装在桨腿基体(A-4)内并通过固定螺钉(A-3)旋入螺旋轴(A-5)的螺孔内，内嵌梁(A-2)嵌入到桨腿基体(A-4)内，且内嵌梁(A-2)的一端伸入到螺旋榫(A-5-1)处，锥帽(A-1)安装在桨腿基体(A-4)的桨毂外部的圆台凸起上；桨腿基体(A-4)为C形螺旋桨叶，锥帽(A-1)和桨腿基体(A-4)均由柔性耐磨材料制成，桨腿驱动模块与螺旋轴(A-5)连接。本发明用于水陆两栖六足机器人上。
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公开(公告)号：CN111953162A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010800071.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K16/00 , H02K16/04 , H02K16/02 , H02K3/28 , H02K1/14 , H02K3/50 , H02K1/27 , H02P6/08 , H02P25/022 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22
Abstract: 多相永磁同步电机系统及其驱动方法，属于电机领域。解决了现有多相永磁同步电机调速范围依赖于电机电磁结构，特别是依赖于转子结构，这种依赖于电机电磁结构的控制系统结构复杂、电流控制难度较大及系统功率因数低的问题。同步电机包括定子和转子，定子包括定子铁心和电枢绕组；电机系统包括多相永磁同步电机、正相带绕组功率变换器和负相带绕组功率变换器；调速范围与电机的电磁结构无关，同步电机系统的恒功率调速范围宽；系统结构与控制方法简单；系统的功率因数高、效率高；既可以应用于宽恒功率调速范围的电动机系统，又可以应用于宽恒电压输出范围的发电机系统。本发明主要应用在电动车辆驱动系统、电主轴系统以及变速发电等领域。
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公开(公告)号：CN111934461A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010800066.4
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K3/28 , H02K3/42 , H02K3/24 , H02K3/47 , H02K9/19 , H02K1/20 , H02K41/03 , H02K21/02 , H02K16/02 , H02K1/27
Abstract: 双层整距绕组无铁心直线永磁同步电机，涉及电机领域。本发明是为了解决现有双边次级无铁心结构直线永磁同步电机采用整数槽单层绕组，线圈的两个有效边在同一平面内，线圈端部重叠，绝缘特性差；以及绕组完全封装在导热系数低的环氧树脂里，散热性能差的问题。本发明采用双层整距绕组，提高了绕组因数和推力密度，降低了电机推力波动和次级永磁体涡流损耗，实现了线圈端部非重叠，提高了绕组绝缘性能。采用线圈端部直接液体冷却，提高了电机的冷却能力及输出能力。绕组基板采用高强度材料，提高了电机初级结构强度和电枢线圈排列精度。通过合理设计绕组端部附近次级铁心尺寸，增大了绕组漏抗，降低了电流谐波，减小了次级永磁体涡流损耗。
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公开(公告)号：CN108458824B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810210705.4
申请日：2018-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 直线电机法向力测试装置，涉及电机测试领域。本发明是为了准确测量永磁同步直线电机的法向力。本发明测试台座包括三层相互平行设置的上层连接板、中层连接板和下层连接板，三层连接板通过导向装置相互连接，被测直线电机的动子与中层连接板的下表面相连，被测直线电机的定子通过转接板与下层连接板的上表面相连，丝杠的螺杆的末端从上层连接板的中心穿过，并通过力传感器与中层连接板的上表面实现弹性连接，丝杠的首端通过螺母与上层连接板固连，丝杠旋转时能够带动中层连接板上下移动，导向装置用于为运动的中层连接板导向，力传感器用于采集被测直线电机法向吸力，位移检测单元用于采集被测直线电机的动子与定子之间的气隙长度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110137887B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910517739.2
申请日：2019-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02G7/12
Abstract: 一种电力线缆电磁防舞器，属于电力线缆舞动抑制技术领域。本发明针对现有电力线缆防舞装置减振能力差，防舞动可靠性低的问题。包括间隔棒、转接杆和电磁阻尼单元，间隔棒用于将电力线缆间隔固定，转接杆一端连接间隔棒，另一端连接电磁阻尼单元；电磁阻尼单元包括空心外壳和动子，动子在空心外壳内可沿圆周方向自由滚动，动子运动产生的永磁磁场切割空心外壳上导体后，在导体上产生涡流，涡流形成的涡流磁场与动子相互作用，产生电磁阻尼力。本发明利用动子运动产生的变化永磁磁场切割空心外壳的导体部分，产生涡流，涡流再进一步建立涡流磁场与动子相互作用，从而在动子与空心外壳之间产生电磁阻尼力，有效对抗电力线缆在外力作用下的舞动。
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公开(公告)号：CN110368185A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910731217.2
申请日：2019-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/007
Abstract: 一种用于眼科手术机器人的视网膜血管注药器，它涉及一种视网膜血管注药器。本发明为了解决现有的注射器装置的针尖动作有限，只能实现直线平移和圆周改动，致使需要多次摆位才能找到合适的位姿，存在手术和摆位效率低的问题。本发明包括执行器固定座(4)，它还包括针管组模块(1)、进给模块(2)和旋转模块(3)，针管组模块(1)安装在进给模块(2)上并在进给模块(2)的带动下实现进给，进给模块(2)安装在旋转模块(3)的前部，针管组模块(1)和进给模块(2)在旋转模块(3)的带动下实现旋转，旋转模块(3)安装在执行器固定座(4)上。本发明用于眼科手术机器人上。
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公开(公告)号：CN109818479A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910087935.0
申请日：2019-01-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 一种基于双初级直线电机的多自由度运动平台，涉及直线电机领域。本发明是为了解决现有实现多自由度定位运动的装置存在结构复杂、动态响应慢和定位精度低的问题。运动副可保证连接杆在水平面或竖直面内自由转动，而且运动副的固定高度不同，动初级A和B之间的相对位置不变，以相同的速度沿一个方向运动时，定位台能够在动初级运动方向上进行定位运动，改变两个动初级之间相对位置，在三个连接杆的作用下，定位台能够在垂直于动初级运动方向上进行定位运动，因此，通过改变两个初级之间的相对位置、运动方向和运动速度，可以实现定位台在水平面xoy或竖直面yoz上的两自由度定位运动。它用于实现多自由度定位运动。
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公开(公告)号：CN109466808A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811535622.9
申请日：2018-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于直线电机的电磁对接装置及方法，涉及卫星电磁对接领域。本发明是为了解决现有卫星对接装置结构复杂、对接时间长、动态相应慢的问题。一号直线电机次级受驱动推动锥面导向盘伸向凹面导向盘，通过一号弧形永磁体和二号弧形永磁体的相互吸引，使锥面导向盘的锥面与凹面导向盘的凹面对接在一起，从而实现两个卫星模块对接，二号直线电机次级受驱动推动分离柱顶住锥面导向盘，克服吸力作用，将锥面导向盘的锥面与凹面导向盘的凹面分离，从而实现两个卫星模块分离。它用于两个卫星模块的对接与分离。
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公开(公告)号：CN107104575B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710335263.1
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/025 , H02K11/00 , H02P25/06 , H02P3/20
Abstract: 高速直线电磁制动器，涉及电机领域。本发明是为了解决现有采用电磁涡流进行制动会产生温升，采用永磁涡流进行制动，永磁涡流制动中的永磁体一旦安装好，永磁体产生的磁场大小不能随意调节，动态性能稍差，且制动力特性不能兼顾高速与低速的问题。高速直线电磁制动器，它包括双边初级和变结构次级构成，初级为短初级，变结构次级为长次级，运行时初级运动、次级静止，初级由初级基板和初级永磁体构成；初级基板为平板形，在初级基板的面向气隙侧，沿运动方向长条形初级永磁体N、S交替排列；变结构次级从高速段到低速段结构逐渐变化，以获得高的制动力密度。
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