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公开(公告)号：CN110717985B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910882580.4
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种建筑数字孪生平台的构建方法，包括：步骤S1：根据建筑的几何结构和尺寸形状，建立建筑的三维模型；步骤S2：获取状态传感器、定位传感器和环境传感器采集的数据并存入数据库中；步骤S3：根据传感器采集的数据，结合建筑的三维模型建立孪生三维平台；步骤S4：利用建立的孪生三维平台进行预测性服务应用以反馈建筑的优化设计。与现有技术相比，本发明设计孪生三维平台，将控制算法嵌入其中，实时动态地映射物理环境，同时可监控。
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公开(公告)号：CN115256377A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210816782.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16 , B25J9/00 , B25J19/04 , G06N3/04 , G06T7/73 , G06T7/90 , G06V10/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的机器人抓取方法和装置，方法包括获取待抓取物体的RGB图像、光流图像和深度图像；分别对RGB图像、光流图像和深度图像进行特征提取，对应获得各个特征；将RGB特征、光流特征和深度特征输入多源信息融合模块，输出获得待抓取物体的融合特征；将融合特征输入物体姿态预测模块，通过物体姿态预测模块对对待抓取物体进行分类，并回归出待抓取物体的抓取位置信息；根据所预测待抓取物体的抓取位置信息，抓取待抓取物体；根据触觉传感器感知触觉信息，判断是否抓取成功。与现有技术相比，本发明充分考虑机器人抓取的复杂环境，有效地提高了机器人对运动物体的抓取能力，具有精度高、鲁棒性好等优点。
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公开(公告)号：CN112365580B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011276712.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人与机器人技能传授的虚拟作业演示系统。该系统主要由虚拟场景建模、作业信息捕捉、知识挖掘分析三个部分组成。基于虚拟现实技术搭建家庭作业场景，实现演示者的全身运动捕捉和环境全域信息感知，并设计一种结合运动特征与操作物语义的行为分层多权重分割识别算法来获取任务行为高层次语义知识，生成任务行为状态机。本发明提出的虚拟作业演示系统具有效率高、成本低等优点，不仅能为服务机器人仿人行为学习提供丰富、完善、精确的作业演示数据，而且能挖掘作业顺序、作业目标等任务知识，对促进机器人任务知识库的构建和维护、提高机器人的适用性和灵活性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115006786A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442288.2
申请日：2022-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: A63B23/025 , A63B71/06 , A61N5/06
Abstract: 本发明涉及一种用于颈椎康复的仿生眼医疗机器人与康复评估方法，包括机器人本体，机器人本体设有7自由度颈椎操示教运动控制模块、人机交互语音模块、病人动作感知模块、云端数据库系统、机器人可视化模块和，通过机器人本体进行仿人动作以及视音多模态人工智能算法对病人的颈椎操锻炼过程动作进行交互感知与分析评价，辅助颈椎病患者获得规范化的锻炼治疗及日志记录。与现有技术相比，本发明具有帮助颈椎病患者获得较好的锻炼治疗，降低颈椎病患者康复锻炼的人工成本，保证颈椎病康复锻炼的安全性和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN114924596A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210583505.X
申请日：2022-05-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于子母无人机的复杂场景目标自主搜寻方法，包括：母机接受搜索任务后判断是否能够独自完成搜索，若否时，分析目标搜寻所需子机数量并且指定子机脱离规则；被选定的子机收到对应搜索任务后脱离母机，子机单独或者和母机协同进行目标搜索；在目标搜索过程中，子机通过制定的多机移动自组网机制与母机保持通信；在子机单独或者和母机协同进行目标搜索时，采用Voronoi图将待搜索区域划分为与无人机数量一致的区域，然后利用粒子群算法更新每架无人机的运动速度和位置。与现有技术相比，本发明实现子母无人机在复杂场景下的目标搜索，还可以用于多目标跟踪等任务，提高搜索效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110737935B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910882555.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的室内热环境建模方法，包括：步骤S1：映射现实世界的建筑物理模型，将连续的物理空间离散成点和网格，完成网格划分得到多个物理组；步骤S2：针对网格划分得到的物理组，分别设置边界条件；步骤S3：根据网格划分结果和设置的边界条件，分别建模解算流速场与温度场；步骤S4：根据解散结果得到流速分布图和温度分布图完成建模。与现有技术相比，本发明利用MATLAB中的流体力学解算工具QuickerSim CFD Tool与现实物理环境实时交互，可根据传感器获取的边界条件动态映射室内温度分布以及流速分布。
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公开(公告)号：CN113763548A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110939893.6
申请日：2021-08-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉‑激光雷达耦合的贫纹理隧洞建模方法及系统，包括以下步骤：获取深度相机采集的点云信息、激光雷达采集的激光信息以及无人机的运动信息；基于激光信息生成栅格地图，基于运动信息得到无人机的位姿信息；采用贝叶斯融合方法将点云信息、栅格地图和位姿信息进行融合，得到地图模型；基于上一时刻的地图模型，通过特征匹配对最新的地图模型进行修正。与现有技术相比，本发明融合深度相机和激光雷达进行SLAM建图，充分利用激光雷达较大的范围信息和深度相机较为丰富的局部信息，互补提高了信息的精确度，使地图模型的建立更加接近于真实隧洞环境。
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公开(公告)号：CN111885526B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010575673.5
申请日：2020-06-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于5G智慧灯杆集群的地球皮肤感知系统和应用方法，包括依次连接的环境监测网络、数据接口层、信号转换层、边缘计算层和5G传输层，环境监测网络包括分布于各个位置的环境传感器组，采集环境信息并发送至数据接口层；数据接口层提供数据接口，将采集的环境信息进行统一处理，通过网络输出至信号转换层；信号转换层将环境信息的数据进行统一的封装处理，转化为统一格式的环境数据信息；边缘计算层将环境数据信息在本地进行数据处理，生成环境融合数据信息；5G传输层将环境融合数据信息根据业务需求发送至边缘云。与现有技术相比，本发明具有结构网络清晰、扩大环境数据的监测范围和监测内容、实时与边缘传感器基站进行通信等优点。
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公开(公告)号：CN113419235A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110588348.7
申请日：2021-05-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人机定位方法，包括标定阶段和定位阶段，标定阶段包括：获取无人机的地面坐标；提取雷达点云数据中的特征点并得到特征点的地面坐标；定位阶段包括：获取当前帧雷达点云数据并预处理；获取无人机运动数据并与雷达点云数据进行融合；提取雷达点云数据中的特征线段；将当前帧的特征线段与上一帧的特征线段进行配准，找到匹配特征点和新增特征点；基于匹配特征点在地图上的地面坐标，得到无人机的地面坐标、新增特征点的地面坐标。与现有技术相比，本发明基于毫米波雷达的点云数据进行特征点匹配定位，定位精度高，毫米波雷达可以减轻无人机负载，提高无人机定位精度，能够实现全天候全天时的无人机定位。
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公开(公告)号：CN110481630B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910773718.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电子皮肤技术的方向盘及交互方法，其中方向盘的外圈和功能区上均设有电子皮肤，电子皮肤是由温度、湿度、压力生物传感器组建的仿生传感阵列，电子皮肤持续监测人体与之的接触，并根据监测得到的接触生成相应的输入指令。与现有技术相比，本发明具有功能设置更人性化、无人驾驶切换更加简便，协同操作可以实现更多功能等优点。
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