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公开(公告)号：CN116452929A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310248101.X
申请日：2023-03-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种野外环境下的地形语义地图构建方法及系统，涉及地图构建技术领域，将当前关键帧输入训练好的目标检测模型，得到动态物体识别结果和地形分割结果，并基于动态物体识别结果在当前关键帧中去除每一动态物体对应的包围框中的三维点，得到当前处理后关键帧，然后对当前处理后关键帧和上一处理后关键帧进行特征提取和特征匹配，得到位姿变换矩阵，进一步构建环境地图，从而可在构建环境地图的过程中去除动态物体的影响，提高建图精度，最后将地形分割结果和环境地图进行叠加融合，得到地形语义地图，从而可将地形语义信息纳入最终构建的环境地图中，得到地形语义地图，使无人车对自身的定位更加精确，有利于无人车的自主移动。
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公开(公告)号：CN116394232A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310594328.X
申请日：2023-05-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生蛇形机器人，其包括：头部关节、电池舱、弯曲关节，通过多个电磁舱和弯曲关节的组合构成蛇身。弯曲关节为主要的运动模块，其主要由多个弯曲关节单元堆叠构成，通过堆叠不同数量的弯曲关节单元实现弯曲关节的最大不同弯曲角度。弯曲关节单元由关节单元驱动电路板、电磁铁组、上层铷磁铁组、下层铷磁铁组、上层气囊、下层气囊。本发明提供一种整体结构紧凑、集成度高，驱动方式简单的蛇形机器人，通过控制不同电磁铁的电磁方向，实现该蛇形机器人直线爬行、转弯爬行、抬头、翻滚等动作。
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公开(公告)号：CN116306074A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211587422.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种改进型渐进优化方法。首先，将结构几何模型网格化；然后，将结构几何模型的各类参数初始化；接着，应用有限元软件计算设计区域内单元的塑性应变值；最后，更新材料替代率和材料替代进化率来达到优化目标。本发明包括的关键步骤有：①模型建模；②参数初始化；③选择塑性应变为优化准则；④选择均布设计区域塑性应变为优化目标。本发明就传统渐近结构优化方法适用性的问题，巧妙地通过修正塑性应变值来代替不断删除低效或无效单元的传统方法，解决了结构的非线性(冲击/碰撞)带来的求解过程不稳定和不收敛的问题。
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公开(公告)号：CN116132756A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310020696.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 重庆大学
IPC: H04N21/81 , G06F16/783 , G06N3/08 , G06N3/0499 , H04N21/84 , H04N21/845
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的端到端视频字幕生成方法，采用视觉编码器和文本编码器分别提取视觉网格特征和全局文本特征；将视觉网格特征送入局部视觉编码器得到精细的局部视觉特征；将局部视觉编码器中产生的中间特征输入到桥梁模块产生全局视觉特征；将全局视觉特征与全局文本特征一起输入到注意力机制的多模态编码器进行融合，产生多模态特征；将多模态特征输入到解码器中的预融合模块与已经生成的单词进行初步融合，生成预融合特征；将局部视觉特征输入到解码器中的交叉注意力模块与预融合特征相结合，逐字生成描述。该方法能够并行产生局部视觉特征和多模态表征，减少训练时间的同时提高建模能力，从而生成更准确的字幕描述。
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公开(公告)号：CN116123240A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310127604.1
申请日：2023-02-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种弹性机构，包括弹性组件和基座组件，其中，弹性组件包括第一弹性梁、第二弹性梁和移动块，第一弹性梁和第二弹性梁均能够产生弹性形变，第一弹性梁和第二弹性梁利用移动块交叉固定，第一弹性梁与基座组件中的上圆盘相连，第二弹性梁与基座组件中的下圆盘相连，上圆盘相对于下圆盘转动，从而使第二弹性梁和第一弹性梁弯曲变形，第一弹性梁和第二弹性梁内部产生初始内应力，由于材料的各向同性，使得第一弹性梁和第二弹性梁在弯曲正交方向的刚度发生变化，移动块沿上圆盘的转动轴线方向往复移动即可调节弹性机构的刚度，通过改变第一弹性梁和第二弹性梁的弯曲角度的变化能够控制弹性机构的刚度变化范围，提高了弹性机构的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114576300B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210233766.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种活塞总成，包括芯体、导磁环、阻磁环及外罩。芯体安装于活塞杆上，芯体设有线圈槽，线圈槽内设有线圈，且线圈的导线穿过活塞杆与电源连接。导磁环安装于线圈槽内，导磁环设有两组，两组导磁环沿活塞杆的轴向依次设置。阻磁环安装于线圈槽内，两组导磁环通过阻磁环间隔，且导磁环朝靠近阻磁环的方向壁厚逐渐减小，外罩套设于芯体外。本发明还公开了一种全通道有效磁流变减振器，包括缸筒、浮动活塞、上述活塞总成及活塞杆。上述全通道有效磁流变减振器及其活塞总成，可以有效解决导磁环易发生磁饱和现象，导致的难以工程应用的问题，尤其是针对小尺寸磁流变减振器优势更加明显，基本可以实现全阻尼通道有效。
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公开(公告)号：CN115830975A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211682043.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度运动模拟平台，涉及运动模拟平台技术领域，包括上平台、下平台以及连接在二者之间的多个升降驱动组件和磁阻尼机构；升降驱动组件包括基座、滑动设置在基座上的滑板支座以及驱动滑板支座移动的驱动机构，上平台和滑板支座之间设置有拉杆，拉杆的两端分别铰接在上平台和滑板支座上；磁阻尼机构包括固定设置在滑板支座上的第一磁铁以及固定设置在基座上的第二磁铁，第二磁铁位于第一磁铁运行轨迹的顶端和底端，第二磁铁与第一磁铁相邻的一面极性相同。本发明滑板支座在由顶端或底端向中部运行时受到运行动力，而在由中部向顶端或底端运行时受到缓冲阻力，从而能够在高负载、高频率以及大幅值的工况下减小冲击、提高响应速度。
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公开(公告)号：CN115690449A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211399676.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于局部特征增强和并行解码器的图像标注方法，包括如下步骤：从目标图片数据中提取图像特征；将所述图像特征输入预先训练完成的图像标注模型中；所述图像标注模型包括：局部特征增强的编码器模块、单词组预测模块和并行预测单词的解码器模块；输出所述目标图片数据的图像标注。本发明基于图像标注模型，通过其构建的局部特征增强的编码器模块、单词组预测模块和并行预测单词的解码器模块，能有效地捕获图像特征和输入标注之间的关系，生成图像标注，从而提高图像标注的速度和灵活性。
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公开(公告)号：CN113536571B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110808869.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种矿井多绳缠绕式提升机动力学建模方法及系统、存储介质，该方法首先确定提升机系统中的各个子系统，分别对子系统建立动力学模型，采用位移和力将提升绳系统、罐笼系统和罐道系统进行耦合，作为动力学模型的边界条件。最后得到时变、非线性、耦合的高保真动力学方程。本发明提供的方法考虑了整个系统各个部件的物理属性以及各个部件之间的耦合效应，用以揭示整个系统的振动机理，指导结构以及控制器的设计。考虑提升绳的三维振动耦合效应，罐笼的三维运动以及三维旋转，罐笼与柔性罐道之间的耦合，模型更为真实。该方法通过力和位移进行耦合，此建模方法更为简单，也更为直观。
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公开(公告)号：CN115454092A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211210252.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人艇路径规划方法及系统，属于无人艇路径规划领域，方法包括：构建地图模型；初始化随机树T，并将起始点Qstart、终点Qgoal加入到随机树T中；在地图中随机获取采样点Qrand，并找到距离Qrand最近的节点Qnearest；以向量为扩展方向，s为扩展步长得到新节点Qnew；对新节点Qnew进行障碍物碰撞检测；按终点连接概率q选择算法的终止检测方式；从Qgoal开始，依次逐级找到每个节点对应的父节点，将这些父节点依次加到数组path()中，直到回溯到Qstart为止；依次连接path()中的节点，得到初步路径；控制无人艇按照所述初步路径行驶。本发明中的上述方法能够减少路径规划的时间，消除了因终点连接概率带来的随机性而导致的路径质量问题。
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