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公开(公告)号：CN104052701B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201410239302.4
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于数字化信号处理领域，具体涉及一种实时性更强、精度更高的基于FPGA实现的脉冲干扰内部调制特征实时提取与分类系统。本发明包括：信号生成模块；脉冲形成模块；识别模块，包括调相信号识别模块和调频信号模块；测频模块，包括FFT测频和瞬时相位差测频；综合判别模块。对信号的识别采用从粗到细的方法，先通过3dB带宽对信号进行粗识别，分成调相信号和调频信号两大类。调相信号包括BPSK信号、QPSK信号和常规雷达信号；调频信号包括LFM信号、NLFM信号、VFM信号和SFM信号。然后对信号进行细识别，对调频信号采用时频分析进一步分类，对调相信号采用时域累加瞬时自相关法进行进一步分类。
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公开(公告)号：CN105620684B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610147279.5
申请日：2016-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 用于水下无人航行器水面布放与回收的吊放吊具，涉及水下无人航行器的水面布放与回收技术，目的是为了解决工作人员下海进行水下无人航行器的水面布放与回收时，存在安全隐患的问题。平衡吊杠的中间位置设置有安装孔，吊带用于连接起吊插座和平衡吊杠，起吊插头固定在水下无人航行器上；插座孔的侧壁内部嵌入两个位置相对的长方体钩头机构，钩头机构通过弹簧转轴固定，两个弹簧转轴平行且均与插座孔的轴线垂直；两根固定线的一端分别固定在两个钩头机构相对的面上，另一端与控制线的一端固定在一起；本发明无需工作人员下水就能够实现吊具与航行器快速解脱和对接，适用于基于水面母船或岸基对水下无人航行器的吊放式布放与回收。
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公开(公告)号：CN104483975B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410617653.4
申请日：2014-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于航路点的UUV转弯速度自适应调整方法。从使命文本读取UUV的前一航路点、当前航路点、下一航路点以及规划速度，将规划速度作为速度指令输出；计算出当前航路角；计算当前航路的转弯半径；惯性导航仪实时采集UUV的实际位置；判断UUV是否满足启用转弯速度的条件，如果满足条件，计算并输出转弯速度指令；光纤罗经实时采集UUV的实际航向；判断UUV是否到达当前航路点，如果到达当前航路点，判断使命文本中的航路点是否都已到达，如果都到达，任务结束。本发明可以减少UUV转弯时的航路超调，改善航路跟踪效果。
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公开(公告)号：CN107168312A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710347913.4
申请日：2017-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种补偿UUV运动学和动力学干扰的空间轨迹跟踪控制方法，包括以下几个步骤，步骤一，给定平滑有界的期望轨迹yd；步骤二，通过UUV搭载的惯性导航仪、深度计、姿态传感器和多普勒采集UUV当前的位姿信息和速度信息；步骤三：选取UUV前端的虚拟控制点的位置；步骤四，建立轨迹跟踪误差，进行滤波处理；步骤五，利用神经网络，得到估计后UUV运动学和动力学干扰项得到能够补偿干扰项自适应控制律ul；步骤六，得到执行机构控制信号τa＝[τu,τq,τr]T；步骤七，判断UUV前端的虚拟控制点的位置是否到达给定期望轨迹的终点，如果是，则结束运行；否则返回步骤二。本发明能够有效补偿因UUV运行学与动力学干扰，提高控制效果及控制精度。
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公开(公告)号：CN106952243A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710151287.1
申请日：2017-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/40
CPC classification number: G06T5/40
Abstract: 本发明提供的是一种UUV近海面红外图像自适应归并直方图拉伸增强方法。(1)、获取原始红外图像；(2)、获得红外图像传统直方图；(3)、利用Otsu方法获取归并阈值G；(4)、将小于阈值T的灰度级值对应的像素归并到其右相邻的灰度级中；(5)、对得到的新的归并直方图进行灰度拉伸；(6)、得到增强后的红外图像。本发明能够较好的增强目标，突显海面波浪纹理，并且能够很好显现出模糊图像中景物的轮廓。另外，本发明将Otsu方法应用到归并阈值的选取中，实现了阈值的自适应选取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105843224A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610179617.3
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 基于神经动态模型反步法的AUV水平面路径跟踪控制方法，涉及欠驱动AUV的水平面路径跟踪控制技术领域。本发明是为了提高AUV路径跟踪控制的精度。本发明引进了神经动态模型理论，该模型具有输入输出平滑的特性。将反步法设计过程中出现的虚拟控制量流经神经动态模型，从而避免了对虚拟控制量的复杂求导运算，较传统的反步法设计而言避免了可能出现的“参数爆炸”现象，大大提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN105807789A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610177334.5
申请日：2016-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G05D1/10 , G05B13/042
Abstract: 基于T?S模糊观测器补偿的UUV控制方法，涉及一种UUV控制方法。为了解决在有海流干扰时UUV跟踪航迹不精确的问题。包括：获取UUV下一步的期望航迹；姿态控制器根据期望轨迹进行跟踪误差，解算出下一步垂直舵与水平舵的舵角信息；T?S模糊观测器根据海流干扰、当前UUV状态信息和航迹位置误差对UUV进行观测，估计出UUV下一步的状态信息；将UUV下一步的状态信息作为航速控制器的输入信号，获得推进器的下一步的推力；根据垂直舵与水平舵的舵角信息和推力，对UUV进行控制，获得UUV的运动状态，进而确定UUV的航迹，判断该航迹是否达到期望轨迹。本发明用于UUV跟踪水下线缆或管道、水下搜救、深海资源探测及地形探测。
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公开(公告)号：CN105807769A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610133445.6
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 无人水下航行器IVFH避碰方法，涉及一种无人水下航行器的避碰方法。本发明提出一种无人水下航行器二维IVFH避碰方法，使无人水下航行器在航行过程中通过处理传感器数据获得障碍物位置信息后，能够着眼于安全性和快速性，使无人水下航行器具有一定的类人智能，综合障碍物距离、目标点距离、自由栅格百分比和已知视域百分比等因素，决策出合理的避碰动作，即：确定航向、航速指令，以规避障碍物，避免危险。本发明适用于无人水下航行器的避碰场合。
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公开(公告)号：CN105787962A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610104508.5
申请日：2016-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T2207/10016
Abstract: 一种基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法，本发明涉及基于UUV水下回收的单目视觉跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有一般的视觉跟踪方法在UUV水下回收的情况下跟踪准确性低的问题。通过以下步骤实现：一、UUV摄像机采集目标光源系统的序列图像；二、建立目标加权模型；三、在当前帧中计算候选目标模型；四、求取Bhattacharyya相似性系数；五、计算权重系数；六、根据权重系数得到候选目标中心新位置；七、得到ρ(y1)；八、当||y1?y0||
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公开(公告)号：CN104035074A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410239336.3
申请日：2014-06-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02
CPC classification number: G01S7/021
Abstract: 本发明属于空间谱估计领域，具体涉及一种基于空间谱估计算法的雷达与诱饵信号识别方法。本发明包括：得到窄主瓣的雷达方向图以及宽主瓣的诱饵方向图；在方位角范围内，使雷达方向图取副瓣部分，诱饵方向图取主瓣部分；估计出信号的波达方向并得到谱峰值；提取每次MUSIC算法得到的信号的谱峰值进行对比，根据谱峰值的波动程度对信号进行识别。根据雷达的主副瓣特性，利用方向图主副瓣对信号的影响以及信号在空间谱估计中的谱峰变化，能够在多个同时到达信号中识别出雷达信号，不仅得到了各个信号的波达方向，而且起到了信号识别的作用。
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