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公开(公告)号：CN112743541B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011515806.6
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。
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公开(公告)号：CN110808664B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911105267.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种紧凑型多轴驱控堆叠结构，由中央控制板、前端板和多个放大器模块组成。中央控制板和前端板均为多边形，彼此之间平行堆叠，通过结构件固定，通过连接器传递电信号。放大器模块作为一个整体，通过结构件依次固定在中央控制板和前端板多边形边上，通过总线通讯接口和上层中央控制板进行电信号连接，通过功率接口和下层前端板进行电信号连接，两个接口均为硬连接形式。各放大器模块接收来自于中央控制板的控制信息，拖动一台或多台电机运行，根据需要实现一台或多台电机的原本由中央控制板实现的部分控制功能。该紧凑型多轴驱控堆叠结构采用模块化设计，给客户提供配置灵活度和维护便利度，同时功率密度高，能够简化客户配线。
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公开(公告)号：CN109510543B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201811540757.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 范仁凯 , 杨凯峰 , 钱巍 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机负载惯量的测定方法，电机出厂时，通过测量不同JL/JM时速度环的自然频率fn，制作速度环的自然频率fn与JL/JM值的二维表格；在电机实际运行过程中，通过对采集的速度误差进行FFT分析并找出自然频率fn，然后在二维表格中通过线性插值的方法计算出JL/JM，从而推算出负载惯量JL。本发明方法在线推算负载惯量，伺服电机不需要运行特定的曲线也不需要注入谐波；由于惯量参数不匹配引起的振动频率较低，所以不会受到机械谐振等因素的影响；通过实际系统测试绘制自然频率fn与JL/JM值的二维表格，自然频率与负载惯量关系的准确度高。
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公开(公告)号：CN110011276B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910276436.6
申请日：2019-04-08
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于寿命衰减速率控制的芯片热保护方法，以寿命衰减速率控制模型为核心，根据结温预测模型输出的芯片实时结温，实时计算芯片寿命衰减速率加速比，实时输出控制命令，实现对下位机的最优控制，进而达到保护芯片的目的。本发明采用寿命衰减速率控制的方法，实时对芯片寿命衰减速率加速比进行均值计算。该方法能够避免电子系统在热振荡和EMC环境下产生的误报警，稳定可靠。本发明采用警告和报警相结合的机制，既能在必要时及时保护芯片，防止芯片过热损坏，又能及时提醒客户改善系统工作环境，防系统报警导致的产线停运。本发明不需要增加任何硬件物料成本，同时该方法具有通用性。
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公开(公告)号：CN112008305A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010911212.0
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Inventor： 赵臻晖
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，在机器人运行过程中通过实时建立动态局部摆动坐标系并构建空间叠加向量形成复合运动，能够使机器人末端焊枪以“L”型轨迹在焊件表面进行交替摆焊。本发明公开的方法示教操作简便，在控制系统中运算量小，逻辑简单，易于实现；能够实现空间曲面与平面形成的曲线摆焊轨迹，具有良好的通用性；最终的摆焊轨迹截面呈现“L”型，能够保证焊枪与焊件表面的贴合，实现焊料的充分填充；在规划中支持引入任意形式的摆焊轨迹位移函数，该位移函数呈现的摆动类型支持用户根据实际焊接需求灵活选择，支持速度规划的运算逻辑，能够保证机器人在焊接作业过程中运动的平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110838806B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201911141947.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机动态制动电路及电机动态制动方法。交流电经过整流桥模块整流后，经过母线电容滤波，变换成电压稳定的直流母线P/N，再经过逆变桥模块将直流电转化为交流电拖动电机；上电软启模块的一端连接在母线正P上，另一端连接母线电容模块和再生制动模块的一端，母线电容模块和再生制动模块的另一端连接母线负N，动态制动模块直接连接在直流母线P/N上。本发明的动态制动电路完全复用逆变桥模块的体二极管实现整流，无需每轴再增加额外的3个二极管，降低系统成本，缩减PCB面积；无需增加任何额外接线即可支持多轴共母线系统共用动态制动模块，简化了系统接线，减少了接线端子、电缆的成本。
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公开(公告)号：CN111474437A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010370786.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种电解电容寿命实时在线预测方法，采样电解电容均压电阻的中点电压，通过数学模型推算电解电容的寿命，实现每一只电解电容寿命的实时在线预测，给用户直观的预维护参考信息。本发明实现了对电力电子系统中的每一只电解电容的寿命进行实时在线预测，实施成本低廉。
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公开(公告)号：CN107017815B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710174955.2
申请日：2017-03-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/22
Abstract: 一种兼顾均流与电机控制效果的驱动器并联系统控制方法，观测各驱动器输出d轴和q轴电流与系统均分的d轴和q轴电流之差，并根据电流偏差值的大小选择进行均流调节或者不调节，当电流之差超过电流差阈值上限，由均流差补偿滞环控制器产生补偿电压叠加在电压指令上，使被调节的驱动器输出d轴和q轴电流与系统平均d轴和q轴电流之差为零；当驱动器输出的电流与系统平均电流之差小于阈值下限，均流差补偿滞环控制器输出的补偿电压强制置零，电流环不再进行均流差补偿。本发明适用于驱动器并联电机拖动系统，本发明既能调节各个驱动器并联输出均流减小驱动器模块降额，又能在并联系统输出电流较小的工况下，简化并联控制方法提升电流环动态性能。
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公开(公告)号：CN110366351B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201910527557.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器传导散热结构及其制造方法，伺服驱动器传导散热结构包括一根以上的热管，热管包括蒸发段和冷凝段，蒸发段与安装在伺服驱动器内的功率模块连接用于将功率模块产生的热量传导至冷凝段，冷凝段与位于伺服驱动器之外散热终端连接用于带走冷凝段上自蒸发段传导过来的热量。本发明的有益效果是：本发明采用热管连接伺服驱动器内的功率模块，将功率模块工作产生的热量传导到伺服驱动器以外的散热终端连接，由散热终端将热量散发至大气环境中，由于散热终端位于伺服驱动器不接触，避免散热终端散发出的热量对伺服驱动器产生影响，本发明中的伺服驱动器体积可因为散热结构的简化而减小，实现伺服驱动器的小型化和模块化。
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公开(公告)号：CN107065524B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710048712.4
申请日：2017-01-20
Applicant: 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法，其中辨识系统包括电机参数读入模块，读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比；幅值自适应随机测试序列生成模块，生成幅值自适应随机测试序列；速度开环测试模块，采集测试结构的电机转速；频率特性求解模块，得到伺服系统的频率特性；频率模型辨识模块，建立待求频率模型，通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。
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