公开(公告)号：CN113212816B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110600514.0

申请日：2021-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  周芮 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  倪晨瑞 ,  佘佳宇 ,  刘振 ,  贾拴立

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种悬吊式四自由度运动模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。竖直悬吊绳的上端连接有由二维平动运动系统和竖直升降系统构成的动态伺服系统，恒力保持系统安装在竖直悬吊绳下端，三自由度转动系统悬吊在恒力保持系统的下方，其中，竖直悬吊绳，用于提供载荷竖直方向的悬吊和升降；恒力保持系统，用于提供竖直悬吊绳的恒力保持；三自由度转动系统，用于提供三自由度被动转动。本发明普适性强，适用于大多数中小型航天器的全自由度地面微重力模拟试验；重力补偿精度高，采用组合弹簧被动保持和力矩电机主动补偿两阶段进行重力补偿；运动范围大，可采用完整球与半球窝形式，使得偏航方向可连续转动。

公开(公告)号：CN108408089B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201810215623.9

申请日：2018-03-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 齐乃明 ,  孙康 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  霍明英 ,  杜德嵩 ,  刘永孛 ,  叶炎茂 ,  孙启龙

IPC: B64G7/00

Abstract: 为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。

公开(公告)号：CN113267195A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110714584.9

申请日：2021-06-25

Applicant: 北京电子工程总体研究所 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  佘佳宇 ,  李霏 ,  马国财 ,  齐乃明 ,  曹志宏 ,  周广平 ,  周芮 ,  倪晨瑞 ,  刘振

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。

公开(公告)号：CN113264203A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110600511.7

申请日：2021-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘延芳 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  佘佳宇 ,  齐骥 ,  倪晨瑞 ,  王旭 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  刘振

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。

公开(公告)号：CN113049165A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110387179.0

申请日：2021-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜德嵩 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  穆荣军 ,  霍明英 ,  赵钧 ,  赵策 ,  冯文煜 ,  周芮

IPC: G01L5/16

Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。

公开(公告)号：CN113029416A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110377116.7

申请日：2021-04-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杜德嵩 ,  刘延芳 ,  齐乃明 ,  穆荣军 ,  赵钧 ,  冯文煜 ,  周芮 ,  赵策

IPC: G01L5/16

Abstract: 基于气体润滑机械解耦的六维力测量装置，解决了现有六维力测量装置的测量误差大的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括：承载平台、称重测量系统、气浮润滑装置、水平力测量系统和基座；称重测量系统包括N个称重传感器；气浮润滑装置包括上面板和气浮轴承；N个称重传感器固定在上面板的上表面，承载平台设置在N个称重传感器上，承载平台用于放置被测产品，气浮轴承和基座设置在上面板的下方；气浮轴承放置在基座上，气浮轴承工作状态下与基座上表面间形成一层气膜，承载气浮轴承所受的压力和力矩，同时消除气浮轴承在基座所在平面运动所受的摩擦力；水平力测量系统安装在上面板的侧面，用于测量上面板所受横向力和力矩。

公开(公告)号：CN112922961A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110308613.1

申请日：2021-03-23

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京星航机电装备有限公司

Inventor： 刘延芳 ,  侯永锋 ,  穆荣军 ,  齐乃明 ,  樊喜刚 ,  昝焕文 ,  杨云飞 ,  周广平 ,  赵钧

IPC: F16C32/06

Abstract: 基于多孔质节流单元的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低、存在脱落粉末污染环境的问题。本发明静压气浮单元包括气浮块和N个多孔质节流单元，气浮块下表面加工有N个镶嵌孔，N个镶嵌孔周向均匀分布；每个镶嵌孔内嵌入有一个多孔质节流单元，气浮块内部加工有供气通道，且供气通道与N个镶嵌孔连通；N个多孔质节流单元的下表面均沉入气浮块下表面，供气通道通过多孔质节流单元与外部连通。本发明主要用于实现静压气浮。

公开(公告)号：CN106347513B

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201610831942.3

申请日：2016-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍明英 ,  赵立军 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  姚蔚然

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供了一种仿生粘附式尺蠖机器人。所述左臂和右臂对称设置在机器人主体的两侧，CCD导航相机固定在机器人主体的上侧，弹塑性仿生吸盘的下端设有仿壁虎刚毛吸附材料，弹塑性仿生吸盘的上端和第一复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第一复合材料臂杆的另一端与第二复合材料臂杆的一端之间由驱动关节相互连接，第二复合材料臂杆的另一端和机器人主体之间由驱动关节相互连接。本发明的机器人利用仿壁虎刚毛吸附材料与空间非合作目标表面间形成的范德华力完成吸附，能够适用于高、低温真空环境。运动形式采用自然界尺蠖的运动方式，具有地形适应能力强、质量轻和能耗低等优点，非常适用于空间无重力环境下的复杂地形移动。

公开(公告)号：CN109515769A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811431325.X

申请日：2018-11-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍明英 ,  周芮 ,  齐乃明 ,  范子琛 ,  于泽 ,  徐嵩 ,  刘延芳

IPC: B64G7/00

Abstract: 多星悬吊式微重力模拟系统，解决了现有悬吊法在多星模拟时容易产生干涉的问题，能够适用于多星模拟交错运动的环境。本发明包括平板、桁架、多个伺服悬吊式微重力模拟器；每个伺服悬吊式微重力模拟器包括：矢量主动跟随平台、气浮被动跟随平台、升降机构和微重力模拟器；矢量主动跟随平台可在平板的下表面移动，气浮被动跟随平台设置在矢量主动跟随平台上；升降机构固定在气浮被动跟随平台上，升降机构的自由伸缩端连接微重力模拟器；矢量主动跟随平台根据微重力模拟器位置，带动气浮被动跟随平台运动至该位置，气浮被动跟随平台保证升降机构位于矢量主动跟随平台的中心位置，且使升降机构的自由伸缩端铅垂，实现微重力模拟器位置的精确位置跟随。

公开(公告)号：CN106467178B

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201610831943.8

申请日：2016-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍明英 ,  齐乃明 ,  刘延芳 ,  赵钧 ,  江左

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供了一种触须粘附式大尺寸空间非合作目标快速消旋处理包，属于空间非合作目标快速消旋处理技术领域。本发明所述消旋处理包主体固定在触须式飞网的中心位置，消旋处理包主体的顶部固定有抓取配合机构，消旋处理包主体的表面上固定有姿控推进系统，惯性导航测量单元和控制单元固定在消旋处理包主体内，触须式飞网的末梢上固定有末端质量块，仿生刚毛吸附材料（碳纳米管阵列）固定在末端质量块一端的触须式飞网上。本发明根据空间非合作目标消旋处理的迫切需求，以大尺寸且高速旋转的非合作目标为受控对象，提出一种触须粘附式空间非合作目标快速消旋处理包，用于对此类非合作目标进行快速消旋处理。