公开(公告)号：CN106428421A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610831903.3

申请日：2016-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  张磊 ,  王博 ,  孙寒冰 ,  曹建 ,  沈海龙 ,  苏玉民 ,  孙玉山 ,  廖煜雷

IPC: B63B15/00 ,  B63H5/125 ,  B63B1/28

CPC classification number: B63B15/00 ,  B63B1/28 ,  B63B2015/0041 ,  B63H5/125

Abstract: 本发明提供一种多航态水中航行器，包括主艇体，主艇体上方为流线型上层建筑，上层建筑内部安装可升降集成桅杆，上层建筑前方两侧对称安装可调水翼，上层建筑后方两侧对称安装电力推进装置，主艇体里设置密闭的驾控舱、燃油和电池舱、主机舱、浮态调节舱，主艇体前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，主艇体后方为表面桨推进装置，所述的主艇体采用单体、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性、半潜艇高耐波性和潜艇隐蔽性，可以搭载丰富的水面、水下传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。

公开(公告)号：CN105479435A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510883967.3

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  周凯 ,  庄博 ,  王博 ,  张志远 ,  刘冲 ,  陈磊 ,  汪永远 ,  李宁杰 ,  段鹏

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006

Abstract: 本发明提供一种可变运动幅度和可变长度的脊柱模块，包括舵机、舵角、脊柱节一、脊柱模块、脊柱节二和连杆，舵机安装在脊柱节一的端部，连杆的一端通过转轴与设置在舵机上的舵角铰接，连杆的另一端通过销轴与脊柱节二铰接，脊柱节一与脊柱节二之间设置有脊柱模块，所述脊柱模块包括前脊柱节和后脊柱节，后脊柱节上设置有连接圆柱，前脊柱节上设置与连接圆柱配合的圆孔，且连接圆柱上套有弹簧且连接圆柱的端部设置有螺钉，脊柱节一、脊柱节二与脊柱模块之间的连接方式与前脊柱节和后脊柱节之间的连接方式相同。本发明结构简单，对机构的冲击小，能帮助四足机器人增加腿部的运动范围。

公开(公告)号：CN105196548A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510707319.2

申请日：2015-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  陈磊 ,  汪永远 ,  庄博 ,  刘冲 ,  李宁杰 ,  王博 ,  张志远 ,  周凯 ,  邵兆稳

IPC: B29C67/00 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明提供一种液槽内成型的溢流式高精度快速光固化3D打印机，包括驱动组件、溢流部分和光固化组件，其中驱动组件是通过电机经联轴器带动丝杠转动，再由与丝杠配合的弹簧螺母带动连接板运动，连接板靠两个套在光轴上的直线轴承实现上下运动，同时连接板又通过连杆带动成型板同步运动；溢流部分是有蠕动泵将外部盛液瓶中液体经过导管缓慢送到液槽中，而液槽中超过规定平面再经由溢流管流回到盛液瓶中，实现稳定的液面；光固化组件是有顶部的固定板固定的投影仪将紫外光线直接透过置物板照射到底部液槽中的液面上，达到工作需求。本发明的精度高、速度快。

公开(公告)号：CN104931045A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510253348.6

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李琪 ,  李思宇 ,  崔洪亮 ,  黄新宇 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。

公开(公告)号：CN104848876A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510253264.2

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李思宇 ,  李琪 ,  黄新禹 ,  崔洪亮 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。

公开(公告)号：CN103615496B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310652293.7

申请日：2013-12-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李玩幽 ,  刘子豪 ,  朱钰 ,  于姝雯 ,  朱川 ,  王舒楠 ,  王博

IPC: F16F15/02

Abstract: 本发明的目的在于提供一种频率可调悬臂梁式吸振器，包括底座、悬臂梁、质量圆盘，底座的下端固定在振动设备上，底座的上端以及质量圆盘上均设置通孔，通孔里均设置内螺纹，悬臂梁上设置与通孔相配合的外螺纹，悬臂梁通过外螺纹安装在底座和质量圆盘的通孔里，底座的通孔两端安装固定螺母将底座与悬臂梁的位置固定，质量圆盘的通孔两端安装调整螺母将质量圆盘与悬臂梁的相对位置限定，且调整螺母可调，即质量圆盘与悬臂梁的相对位置可调。本发明吸振频率可灵活调节，且可调节余地较大。零件易于加工和替换。与电磁式和电动式可调谐吸振器相比，无电磁泄漏现象。结构简单，工作稳定，易于安装。

公开(公告)号：CN104778695A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510169686.1

申请日：2015-04-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王博 ,  张磊 ,  庄佳园 ,  苏玉民 ,  李晔 ,  盛明伟 ,  张铁栋 ,  刘涛 ,  姜大鹏 ,  万磊

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明涉及的是一种基于梯度显著性的水天线检测方法。本发明包括：通过光学成像仪器采集一帧图像，若图像类型是普通摄像机获取的彩色图像，则将其进行标准化处理得到24位RGB彩色图像；若图像类型是红外成像仪获取的灰度图像，则将其进行标准化处理得到8位灰度图像；对第得到的标准化图像进行高斯降采样等。本发明根据光学成像仪器采集的图像类型分别计算图像的梯度幅值矩阵和梯度方向矩阵，在结果中反映了原始图像的全部梯度信息，保证了水天线检测结果的准确性。按照梯度显著性由高到低依次进行基于区域生长算法的线段检测，避免了直接利用梯度信息进行检测受到噪声干扰严重的问题。

公开(公告)号：CN104627327A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510083586.7

申请日：2015-02-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  孙寒冰 ,  王伟 ,  张磊 ,  曹建 ,  马伟佳 ,  王博 ,  沈海龙 ,  廖煜雷 ,  苏玉民

IPC: B63B35/00 ,  B63B1/04 ,  B63H5/125

Abstract: 本发明的目的在于提供一种可变航态无人艇，包括主艇体，主艇体上方为上甲板，上甲板上安装集成桅杆，主艇体里设置密闭的燃油舱、主机舱、推进装置舱，主艇体的前后方分别设置相通的进水口和出水口，集成桅杆上设置与主机舱相通的机舱进排气口，推进装置舱里设置推进装置，推进装置后方为螺旋桨，所述的主艇体采用单体、单甲板、艉部斜升角为18°的全折角深V滑行艇艇型。本发明兼顾水面艇高速性和潜艇隐蔽性，同时低速半潜航行时具有更好的耐波性和抵御风浪的能力，可以搭载丰富的传感器设备，可广泛应用于海洋科研领域。

公开(公告)号：CN103969041A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410216129.6

申请日：2014-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  潘方冬 ,  程千驹 ,  郑大勇 ,  王博 ,  张学鑫 ,  郭猛 ,  吴伟峰 ,  桂贯伦 ,  卢锐新

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明涉及到一种适应用于阀门大量启闭、停止的灵活控制，并非常适合经常堵转的场合的通海阀启闭可靠性试验装置。通海阀启闭可靠性试验装置，电源模块采用台湾明纬双路输出开关电源，型号为：NED-100B100W5V10A+24V3.5A；电源模块给stc89c52为核心的电路板供电5V电源，为YUKEN油研放大器YC9L-1172-30供电24V电源。因为采用单片机控制，程序方便调节，使用灵活可靠。因为采用液压马达方案，所以系统能长时间连续工作，并且适应频繁启停及赌转的场合。此方案比电机控制更适应频繁堵转的场合。因为马达体积小，输出扭矩大，在安装位置受限的试验台上能很好的解决问题。

公开(公告)号：CN102821303A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201210319096.9

申请日：2012-08-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵旦峰 ,  潘大鹏 ,  杨大伟 ,  梁明珅 ,  黄湘松 ,  王博 ,  宋程程 ,  李晓明 ,  李宗德 ,  万鹏

IPC: H04N21/234 ,  H04N7/26

Abstract: 本发明提供一种像素级视频信息网络实时分级压缩传输方法，包括如下三步：在发送端对要传输的像素级视频信息的单帧视频图像以像素级方式逐一的进行分级压缩处理；对压缩编码后的像素级视频信息进行网络传输；在接收端对传输后的像素级视频信息根据需要进行显示。本发明采用分级压缩的方式对像素级视频信息进行压缩编码，一方面降低传输的数据量，使压缩后的像素级视频信息对网络宽带的要求降低；另一方面压缩编码后可以使用较少的数据表示更多的信息量，接收端对压缩后的像素级视频信息进行恢复时能够得到恢复质量较好的视频图像，从而提高了传输后的画面质量，这样就较好地平衡视频信号传输数据量、画面质量以及实时性之间的矛盾。