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公开(公告)号：CN115983125A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211724534.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/27 , G06T7/246 , G06T17/05 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F111/08
Abstract: 本发明公开了一种多足机器人能力认知学习的方法，解决了传统规划算法通用性低、灵活性较差、难以应对复杂多变地形环境的问题，其技术方案要点是在仿真环境中构建不同地形，多足机器人使用不同构态与地形交互，构建多构态多地形交互数据库；利用卷积神经网络和多层感知机将地形与构态特征表征到高维空间，通过数据库机器人使学习到不同能力认知；基于深度强化学习算法的训练，学习多足机器人在不同环境与地形下的构态切换，本发明的一种多足机器人能力认知学习的方法与系统，设计难度低、对不同多足机器人以及不同场景的通用性较高，能提高多足机器人的运动规划的精确性和普适性，可以给出更符合机器人能力的全局运动轨迹，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN110722595B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201911048666.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人一体化驱动关节模组，包括：外壳(1)、电机定子(2)、电机转子(3)、谐波减速机(4)、编码器(7)、电机组件输出轴(9)以及电机驱动器(11)；所述电机定子(2)、电机转子(3)分别与外壳(1)连接；所述谐波减速机(4)安装在电机定子(2)与电机转子(3)的内部；所述编码器(7)安装在电机转子(3)与外壳(1)之间；所述电机驱动器(11)安装在外壳(1)上。本发明采用的谐波减速机完全安装在电机定子和电机转子的内部，不仅最大程度的降低了驱动关节模组轴线方向的长度，提高组件的紧凑程度，而且也可以减少连接组件，降低重量。
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公开(公告)号：CN114833811A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210257396.2
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS机构及6PUS‑2PP双平台设备，6PUS机构包括：上平台，所述上平台包括：多个PUS支链，所述PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，所述万向节U副的一侧与所述移动副P副转动连接，所述万向节U副的另一侧还与所述球副S副转动连接。双平台设备，包括：上平台以及下平台，所述上平台安装在所述下平台上；所述下平台包括：多个并联设置的P‑P串联机构；所述P‑P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；所述被动移动副上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务。
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公开(公告)号：CN113753213A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111257183.1
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于滑翔器的变扭转刚度水下牵引机水翼系统，包括水面浮体船、柔性缆绳、水下牵引机、水翼刚度调节系统和传感单元，在所述水下牵引机中设有弹簧与水翼连接，在不同的弹簧初始拉力下，水翼表现出不同的俯仰刚度，从而在波浪中有着不同的推进力。在所述水翼刚度调节系统中，通过设置电机与绳索，拉动弹簧的可移动端，调节弹簧的拉紧力，从而控制水翼的刚度，最终得到不同的推进力。本发明采用串联结构，可通过一个电机直接控制多个水翼的俯仰刚度。所述传感单元，能够感知流速和位姿等信息，并将该信息反馈给控制系统，控制系统根据反馈信息进一步控制水翼俯仰刚度，实现对波浪滑翔器速度的调控，进而实现水下牵引机最佳推进性能。
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公开(公告)号：CN109733502B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127411.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110116822B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910430469.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种月面可重复着陆缓冲与移动系统，包括底座、机架、转动机构、摇杆机构以及连杆机构，其中：转动机构、摇杆机构以及连杆机构均设置在机架上；转动机构设置在所述底座下方；所述转动机构能够通过机架带动连杆机构和摇杆机构水平转动；所述摇杆机构带动连杆机构竖直转动；所述连杆机构能够弯曲运动。本发明结构合理，设计巧妙且操作方便；本发明采用连杆机构和摇杆机构，实现仿生抬腿、移动和落腿等动作，相对于传统的结构，地形适应能力更强；本发明通过连杆机构、摇杆机构以及相应的电机，主动控制吸收冲击能量和运动，实现主动缓冲着陆。
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公开(公告)号：CN111596569B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010443274.3
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种多功能巡视器半物理仿真系统和方法，包括运动跟随装置、六维力传感器单元、模拟地外星表地形沙盘以及通讯接口单元；所述运动跟随装置对巡视器的运动进行跟随，并进行负载调节；所述六维力传感器单元连接在运动跟随装置的末端，进行反馈负载信息；所述模拟地外星表地形沙盘用于模拟目标星环境；通讯接口单元将移动跟随装置中的七个驱动自由度的控制对外开放，完成与地外星表巡视器样机的协调通讯。真实地再现巡视器在地外星表着陆以及在低重力环境中行进的情况，并且拥有系统刚度高，响应快，运动跟随和负载调节的精度好的优点，是可以完成包括巡视器着陆、低重力行进以及轮土力学模拟等的多功能半物理仿真系统。
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公开(公告)号：CN113219930A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110559781.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 上海交通大学 , 国网上海市电力公司 , 上海千贯节能科技有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及电气工程及其自动化技术领域，具体提出了一种基于粒子群算法的变频空调二阶等效热参数模型在线辨识方法，包括以下步骤：建立变频空调二阶ETP模型，并对其离散化处理；建立智能用电网络，实时采集电环境及用电负荷数据；对二阶ETP模型参数进行在线辨识；本发明针对ETP模型参数容易受到各种因素干扰的问题，对二阶模型参数进行在线辨识，基于实时数据对参数变化动态做出响应，提升参数识别准确性；所采用的粒子群算法收敛速度快，识别精度高，适合在线辨识；数据基于智能用电网络获取，网络结构简单、易于实现，且数据准确性高；在线辨识基于实时数据及部分历史数据，提升参数识别准确性。
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公开(公告)号：CN113191680A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110559796.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 上海交通大学 , 国网上海市电力公司 , 上海千贯节能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及电气工程及其自动化技术领域，本发明所提出的分散式经济调度方法具有自适应性，可以适应虚拟电厂中分布式资源的海量性、多变性的特点；步长计算方法的解耦性和分层分散式架构可以适应分布式资源的分散性特点，可实现分布式资源的即插即用，步长上界理论值的存在使得方法具有可靠的收敛性，同时，方法的自适应性可以有效解决海量分布式资源的经济调度问题；轻量化的设计分散了系统的计算和通信压力，显著提升虚拟电厂的运行效率和调节速度；提出了协调者单点故障时的托管处理方法，结合可支持分布式资源即插即用的特性，整个方法具有较高的容错性；参数的更新特点和分层的架构使得分布式资源的参数信息得以保护，具有隐私性。
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公开(公告)号：CN113189537A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110468328.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性纳米发电机的自发电鱼类信标系统，涉及新型能源收集技术领域，该方法包括：纳米发电机、整流模块、超级电容、传感器、微控制器以及信号发射器，纳米发电机与整流模块电连接，整流模块还电连接于超级电容，超级电容与微控制器之间电连接；微控制器信号连接于传感器，信号发射器信号连接于微控制器。本发明能够收集鱼尾摆动的能量，并将其转化为电能存储起来为电子设备充电，以解决鱼信标电池容量有限，不能长时间工作的问题。
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