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公开(公告)号：CN110101580B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910358345.7
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61J7/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动递药装置，包括储存计数单元、选择切药单元、升降单元、水杯单元、运动单元。储存计数单元，选择切药单元，升降单元以及水杯单元均由支架固定在运动单元的底盘上。储存计数单元由可旋转的储药管以及计数器构成，电机驱动齿轮带动储药管转动，使指定储药管对准计数口伺服电机驱动的半圆形计数片转动下，进行精准计数。选择切药单元是由选择器、切药器和导管组成。升降单元由中轴以及药物托盘构成；水杯单元由纸杯固定器、吸盘、齿轮A、齿轮B、齿轮C、带有卡环的条形齿条A、带有卡环的条形齿条B、机械臂、抽气泵构成。
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公开(公告)号：CN113148650A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110182140.5
申请日：2021-02-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种主轴类零件机床组线加工的缓存转送装置，包括底板、导轨、滚轮、滚轮轴、轴承、轴承端盖、电机支架、伺服电机、联轴器、丝杠、带座轴承、轴承座支架、丝母座、移动支架、气缸、导向杆、托架、机器人、磁吸式取件器、双目相机、双目相机支架、零件垫板、缓存架、定位销。本发明实现了主轴类零件组线加工的上下料的自动化，避免了人工的搬运，实现了工件状态的自动检测，尺寸的自动检测，实现了上料、下料、存储的自动化，可以满足多台机床同时加工的需求，实现物料在多台机床间的转送及上下料，为无人智能产线提供了技术支撑，提高了车间的智能化水平，为实现数字化车间提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN112631224A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011509974.4
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种考虑返工的不确定性批量调度模型建模方法，模型依据模具MES系统的历史数据，统计得到加工不合理条件的先验概率、条件概率、返工概率、机器准备时间和在线、离线返工概率和返工修复时长。基于贝叶斯概率模型，通过返工时长与概率的加权乘积对加工时长进行修改，增加考虑在线、离线返工的情况下的返工时长，最后依据批量调度的生产特点，建立考虑返工的不确定性批量调度模型。
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公开(公告)号：CN112314542A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010781398.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了海洋生物捕捞多面体手爪，属于海洋捕捞设备领域。包括输入端、第一类支链、第二类支链，其中输入端是通过电机和丝杠以及滑轨的配合使太阳杆在电机正转时上移，电机反转时下移；丝杠和太阳杆螺纹配合，有自锁功能，用于增强机构封闭性和保护电机。第一类支链与第二类支链的一级连杆均与太阳杆连接，使太阳杆带动支链运动，太阳杆的上移支链张开，太阳杆下移支链闭合；支链的连杆和侧板设计成三个串联的四杆机构，使支链自由度为1，便于操控。支链的侧板上钻有小孔便于排水减小阻力和实现轻量化设计，支链的底板上固连铲爪便于对沉底目标进行铲取，侧板和底板上均有加强筋提高强度。
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公开(公告)号：CN110127090B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910415942.9
申请日：2019-05-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64G6/00
Abstract: 本发明公开了一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机带动夹紧联杆转动；支架与压紧支撑杆一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合；辅助穿戴装置通过中段驱动电机使中段抬升齿条和中段抬升齿条向上运动，由下段抬升液压杠将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板向上运动，利用行星宇航服是硬质材料，在宇航服裤子组件到达位置后，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111967097A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010625505.2
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种数控机床几何误差全局灵敏度分析方法，属于机床精度设计领域。具体涉及到数控机床空间误差建模方法、几何误差与运动位移拟合和几何误差相互耦合作用分析。通过多体系统建立机床几何误差模型，并进行加工精度对几何误差求偏导；建立几何误差-运动行程拟合函数，并进行几何误差对运动行程求导；同时分析几何误差间复杂的相互作用。综合考虑前三种因素，通过本方法达到辨识机床关键性几何误差的目的，其几何误差灵敏度分析结果可为机床的设计，装配和加工提供参照。
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公开(公告)号：CN110442085B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910681402.5
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/4065 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种刀库及自动换刀装置综合性能及可靠性检测装置，通过激光位移传感器、振动加速度传感器、温度传感器、噪声传感器及电流传感器作为模块化链式刀库及自动换刀装置的综合性能及可靠性的检测元件。采用变送器及可编程控制器PLC作为信号传输及接收设备，对模块化链式刀库及自动换刀装置的倒刀位置精度、换刀位置精度、换刀时间及刀库状态信息、刀库振动、ATC振动、导轨振动、刀库及自动换刀装置电机电流与温度、系统噪声进行综合性能检测，并将信号由信号采集装置转换后发送给工控机。通过人机界面实现数据的采集控制及存储。本发明具有装置简单，便于操作，检测范围广，移植性强等优点，对数控机床功能部件生产企业具有重大实用意义。
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公开(公告)号：CN110990979A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911366992.9
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种弧面凸轮轴截面特征线的求解方法，通过定义弧面凸轮廓面的特定线，并建立特征线求解坐标系，可知弧面凸轮廓面方程与轴截面方程的交线为特征线方程，通过计算推导得到弧面凸轮廓面的特征线方程；根据弧面凸轮分度机构的运动规律曲线，在停歇段和分度段分别采用不同方法进行处理；对停歇段直接根据设定的凸轮转角α值，通过刀具进给量b的取值范围精确求解出特征线；对分度段采用牛顿迭代法进行最小距离的近似求解，并采用NURBS曲线进行拟合，大大提高了弧面特征线的求解精度。本发明一种弧面凸轮轴截面特征线的求解方法，将弧面凸轮廓面分为两部分进行不同求解，大大提高了求解的准确度，为弧面凸轮廓面的误差测量与评定提供准确的理论特征线。
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公开(公告)号：CN107763411B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201711008029.4
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于在位监测微孔电火花加工的工业相机微调支架，属于电火花特种加工领域，包括磁力座、X轴滑台、矩形孔支架用底座、线性滑轨、支架固定竖梁、支架移动竖梁、相机固定座和工业相机。X轴滑台置于磁力座之上；矩形孔支架用底座固定在X轴滑台上，矩形孔支架能够随X轴滑台的移动而移动；工业相机通过装置合适的镜头与极间位置的距离，通过手动或者自动聚焦来的显现清晰图像。该支架装置结构简单、占用空间小、微调范围大；在线性滑轨的滑块后加入止滑块减少垂直向上移动时受到向下的阻力；在静止时，锁紧螺丝来保持支架移动竖梁的稳定。
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公开(公告)号：CN108635781B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810456058.5
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 沙滩排球赛场服务机器人可辅助志愿者完成沙滩排球赛场服务。本发明利用各机构之间的合理连接，使得机器人可完成捡球、擦球、回传球一系列工作。同时具备平整沙地功能，利用同步器以及提升油缸的配合，使得平沙机构在特定时间进行工作，其他时间均不运行。本发明采用模块化电路设计，多种传感器集成感知，arduno自主开发，控制灵敏高效，自动化程度高，能够自动识别排球落地方位，自动识别球体表面的清洁程度以控制清洁时间，根据运动员的位置自动调整回传角度；采用特殊的轮胎及底盘结构，使得机器人能够在沙地上自由灵活移动，从而保证各项工作能够高效完成。
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