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公开(公告)号：CN112365580A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276712.8
申请日：2020-11-16
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种面向人与机器人技能传授的虚拟作业演示系统。该系统主要由虚拟场景建模、作业信息捕捉、知识挖掘分析三个部分组成。基于虚拟现实技术搭建家庭作业场景，实现演示者的全身运动捕捉和环境全域信息感知，并设计一种结合运动特征与操作物语义的行为分层多权重分割识别算法来获取任务行为高层次语义知识，生成任务行为状态机。本发明提出的虚拟作业演示系统具有效率高、成本低等优点，不仅能为服务机器人仿人行为学习提供丰富、完善、精确的作业演示数据，而且能挖掘作业顺序、作业目标等任务知识，对促进机器人任务知识库的构建和维护、提高机器人的适用性和灵活性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112363484A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011276713.2
申请日：2020-11-16
申请人： 同济大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了一种基于CPS的逻辑信号采集与处理系统，包括监控中心、主控平台、现场设备和执行机构；其中主控平台被设置为向现场设备发出指令；现场设备被设置为根据指令做出相应的操作，包括向执行机构发出控制命令；执行机构被设置为执行控制命令；现场设备被设置为将所获得的数据信息反馈给主控平台；主控平台被设置为将所获得的数据信息发给监控中心；所述的监控中心被设置为实时显示数据信息的采集与处理状态。
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公开(公告)号：CN112286214A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011084633.7
申请日：2020-10-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于Vicon运动捕捉系统无人机数字孪生的可行性评估方法，根据无人机数字孪生系统获取目标无人机的飞行历史数据，建立任务可行性评估模型，任务可行性评估模型包括无人机轨迹预测模块和任务可行性判定模块，无人机轨迹预测模块根据Vicon运动捕捉系统获取目标无人机的实时位姿信息，根据实时位姿信息预测目标无人机的目标飞行轨迹，任务可行性判定模块对比目标飞行轨迹的终点与预设的任务指定点的位置差异，进而评估目标无人机的目标任务的可行性。与现有技术相比，本发明具有增强对无人机当前飞行任务可行性评估的效力、减小因无人机控制精度不足导致的任务失败和财产损失等优点。
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公开(公告)号：CN111724566A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010432731.9
申请日：2020-05-20
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于智慧灯杆视频监控系统的行人跌倒检测方法和装置，具体包括以下步骤：步骤S1：位于智慧灯杆上的摄像头采集行人视频信息；步骤S2：根据目标检测算法，将行人视频信息切割出人体目标框；步骤S3：提取人体目标框的质心变化率、方向梯度直方图特征以及局部二值模式特征并将三者融合，形成融合特征；步骤S4：将融合特征分为训练数据集和测试数据集，训练数据集输入到支持向量机进行训练，训练完成后的支持向量机对测试数据集进行检测，若识别到人体目标框发生跌倒，智慧灯杆向灯杆控制中心发送跌倒预警信号。与现有技术相比，本发明具有提高行人跌倒检测的准确性、减少人数较多的复杂环境对目标识别和跌倒检测的影响等优点。
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公开(公告)号：CN111723667A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010432727.2
申请日：2020-05-20
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种基于人体关节点坐标的智慧灯杆人群行为识别方法，具体包括以下步骤：步骤S1：构建人体行为识别的图像训练集及人体行为对应的人体关节点坐标数据集；步骤S2：智慧灯杆的摄像头获取人群行为信息并提取人体骨骼行为，根据人体关节点坐标数据集，对人群行为信息中缺失关节点的人体骨骼行为进行插补；步骤S3：人体骨骼行为设置时间注意力层，提取人体骨骼行为的特征后构建深度学习网络并设置相应的超参数；步骤S4：通过深度学习开源框架对深度学习网络进行训练，获得人群行为识别模型，通过人群行为识别模型对新获取的人群行为信息进行识别。与现有技术相比，本发明具有提高人体行为识别率、减少遮挡物对识别结果的影响等优点。
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公开(公告)号：CN110738739A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911007304.X
申请日：2019-10-22
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种面向机器人装配的数字孪生系统的构建系统，包括物理空间、承载数字孪生系统的数字空间，以及连接物理空间和数字空间的通信接口；物理空间包括装配机器人、装配用设备、装配目标物、主端控制器、装配环境和数字传感器，数字传感器安装于工作场景，采集装配机器人、装配用设备、装配目标物和环境的几何信息和物理信息，并通过通信接口发送至数字空间。与现有技术相比，本发明具有虚拟模型考虑全面等优点。
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公开(公告)号：CN110264727A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910446915.8
申请日：2019-05-27
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种面向智慧社区停车应用的多模式自主智能无人系统及方法，其中系统包括：智能摄像头，用于监测停车位周边信息及识别待停车辆；自动升降地锁共设有多个，分别位于各停车位；通信单元，用于和车载终端及移动终端通信；边缘计算单元，分别与智能摄像头、自动升降地锁和通信单元连接，实现以下步骤：为需要停车的车辆匹配空闲的停车位，基于匹配的停车位和车辆当前位置，通过通信单元向车辆发送地图信息以及引导路径信息，控制匹配的停车位对应的自动升降地锁打开以便于车辆停入。与现有技术相比，本发明有助于实现车位共享，规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，从而更好地支撑智慧社区建设，促进人工智能技术应用与完善。
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公开(公告)号：CN104135751B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201410110917.7
申请日：2014-03-24
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种适用于地铁隧道的非均匀分簇路由方法，该方法运行于地铁隧道内壁上设置的汇聚节点和传感器节点，该方法具体包括：隧道三维空间模型的建立步骤；基于固定节点的网络初始化步骤；基于节点剩余能量和节点位置的分簇形成步骤；基于网络服务质量QoS、节点剩余能量、节点位置的簇间多跳路由建立步骤。与现有技术相比，本发明采用基于节点剩余能量和簇半径的簇头竞争算法以完成非均匀分簇，综合考虑簇结构、节点剩余能量和链路误码率以优化超长线状中的多跳路径。
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公开(公告)号：CN104458243B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410837747.2
申请日：2014-12-28
申请人： 上海隧道工程有限公司 , 宁波市轨道交通集团有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明提供了一种用于类矩形盾构管片的水平试验加载装置，包括：多个滚动支座，放置于基础面，盾构管片水平设置于滚动支座上；拼接而成的框架，沿盾构管片的外壁轮廓封闭围合，包括未封闭的第一端面以及第二端面；多根封合拉杆，分别连接于第一端面以及第二端面；多个加载施力件，分别固接于框架的内壁，加载施力件分别朝向对盾构管片的外壁并施加试验力。本发明允许对类矩形盾构管片施加水平方向上的非对称荷载，同时还保证了千斤顶与接触面垂直。
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公开(公告)号：CN106802181A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201611037125.7
申请日：2016-11-23
申请人： 同济大学
IPC分类号： G01H11/06
CPC分类号： G01H11/06
摘要： 本发明涉及一种基于无线网络传输的振动传感器隧道在线监测系统，该系统包括监控系统上位机、至少四组无线振动传感器和移动设备终端，所述的无线振动传感器安装到隧道上，所述的监控系统上位机分别与无线振动传感器和移动设备终端相连接；所述的无线振动传感器实时记录着隧道两个方向的振动数据，通过无线网络将数据发送到监控系统上位机，监控系统上位机存储并显示振动信号的实际工程数据，监控系统上位机根据采集数据做出振动系统实时折线图，移动设备终端利用无线网络远程访问监控系统上位机，读取所采集的监测数据。与现有技术相比，本发明具有耦合两个方向振动信号、真实反映隧道内振动情况，响应时间快，资源占用率低等优点。
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