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公开(公告)号：CN113049165B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110387179.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 航天器飞行过程中液体晃动造成干扰力的测量装置，解决了现有利用建模仿真获得液体燃料晃动对航天器本体造成的干扰力和力矩信息的方法难度大、耗时久的问题，属于六维力测量装置技术领域。本发明包括六维移动平台、测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统和横向力测量系统；测量平台、纵向力及力矩测量系统、旋转力矩测量系统、横向力测量系统、六维移动平台从上至下依次排布且连接，被测产品放置在测量平台上，纵向力及力矩测量系统用于测量被测产品所受的Z向力、X向力矩、Y向力矩；旋转力矩测量系统用于测量被测产品的Z向力矩；横向力测量系统包括4套测量单元，4套测量单元沿十字方向布局，直接测量X向力和Y向力。
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公开(公告)号：CN113371235B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110600495.1
申请日：2021-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。主被动组合悬挂式双层运动平台包括主动运动系统、连接杆、被动运动系统和载荷，被动运动轴承通过连接杆固定连接于主动运动系统的下方，载荷悬吊在被动运动系统下方。本发明提出的主被动组合悬挂式双层运动平台及使用方法，能够容许不大于200kg的中小型航天器载荷进行悬吊，可根据载荷运动轨迹提供大范围连续的可交错式的二维连续运动地面模拟。
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公开(公告)号：CN112373711B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011313653.7
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司
IPC: B64F1/02
Abstract: 固定翼无人机自适应主动阻拦式回收调整装置，它包括横梁、支撑架、横梁升降驱动机构、支架水平驱动机构和携带阻拦网和/或阻拦索的回收支架；回收支架可滑动地设置在两个间隔平行设置的横梁上，并由支架水平驱动机构驱动能沿横梁长度方向移动，支架水平驱动机构设置在横梁上，每个横梁设置在两个支撑架之间，并由分别设置在两个支撑架上的横梁升降驱动机构驱动能上下移动。本发明提高了无人机回收的可靠性，降低对无人机控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN108875182B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201810582221.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明的目的是为了解决现有模型模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的误差大的问题，属于压电陶瓷作动器的迟滞非线性模拟领域。本发明：采用电荷受限电容器与理想电容器的并联网络表征压电陶瓷的具有负电容切换的Weiss域；采用电压受限电容器与理想电容器的串联网络表征压电陶瓷的具有正电容切换的Weiss域；通过电荷受限电容器、电压受限电容器和理想电容器的串并联网络模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性，建立饱和电容模型；模型输入：通过串并联网络的电荷量；模型输出：串并联网络两端的电压值；输入电荷量与输出电压之间的迟滞环模拟压电陶瓷作动器的迟滞非线性。本发明得到的迟滞环与压电陶瓷作动器试验获得的迟滞环的均方根误差为0.58％。
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公开(公告)号：CN114396872A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111645588.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 飞行器舱段对接隐藏特征转换测量装置及其转换测量方法，属于飞行器制造技术领域，本发明为解决现有采用外部视觉相机对舱段自动对接进行测量过程中，舱段端面隐藏特征无法直接精确测量的问题。它包括：视觉测量靶标组固定于转换测量光笔架组件上，销测量头和孔测量头分别安装在转换测量光笔架组件的两端；转换测量光笔架组件包括“T”型笔架主体和手持握把，视觉测量靶标组的各靶点均布于“T”型笔架主体的上端面。采用视觉测量系统测量获取销测量头或孔测量头的位姿信息，以及靶标的位姿信息，获取相对位置关系，再根据实时采集的靶标位姿信息，反推定位销或定位孔的实时位姿信息。本发明用于飞行器舱段进行自动对接时对隐藏特征进行转换测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108959827B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810911585.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 为了解决现有极地悬浮轨道极大地限制卫星寿命的问题，本发明提供一种基于电动帆的极地悬浮轨道的设计方法，属于极地悬浮轨道设计领域。本发明包括：S1：在磁层顶高度范围内，获取不同磁层顶高度H、带电金属链长度L和根数N的电动帆的万有引力的表达式和电离层等离子流对电动帆的推力的表达式；S2：根据获取的万有引力的表达式和推力的表达式，筛选出万有引力和推力二力平衡及磁层顶高度最小时的L和N；S3：根据筛选出的L和N，获取所述L和N对应下的带电金属链电压V0，电动帆的每组N、L和V0对应一种极地悬浮轨道；S4：根据获取的N、L和V0，选择最优的一组N、L和V0，并获取该N、L和V0对应的极地悬浮轨道的轨道参数。
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公开(公告)号：CN108846191B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810582214.2
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/3308 , G06F30/337
Abstract: 本发明提供一种模拟压电陶瓷作动器迟滞非线性的分布饱和电容模型建模方法，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性模拟领域。本发明利用倒电容函数s(x)和饱和电荷函数Q(x)建立分布参数饱和电容模型，其控制方程为：d=TqP，其中，qP为输入电荷量；u表示分布参数饱和电容模型表征的电容器两端电压；x表示分布参数饱和电容模型表征的电容器特征方向上的位置，q(x)表示在x位置上的输入电荷量，L为特征方向上的特征长度；Q(x)表示正饱和电容函数；z表示压电陶瓷的变形位移；T为电‑机械转换系数。本发明的精度不再依赖于单元的数量，通过选取反映压电陶瓷内部能量切换规律的饱和变形函数和分布刚度函数，可以在采用少量参数的情况下达到高的精度。
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公开(公告)号：CN113525733B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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公开(公告)号：CN108763614B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201810290292.5
申请日：2018-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的弹性‑滑动分布参数模型的参数辨识方法，能够描述压电陶瓷作动器的迟滞非线性、精度不再依赖于单元数量，属于压电陶瓷作动器迟滞非线性拟合技术领域。本发明利用弹性‑滑动分布参数模型和压电陶瓷迟滞非线性的特性，通过求解初始上升曲线、主上升曲线或者主下降曲线的导数曲线，并据此选择外在刚度函数的表达式并拟合获得参数，进一步利用完整的迟滞环数据，仿真优化模型参数，获得最终的分布参数迟滞非线性模型。通过试验验证，采用该方法可以快速精确得辨识得到弹性‑滑动分布参数模型，利用该方法辨识出的模型的迟滞非线性拟合的误差小于0.60％。
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公开(公告)号：CN113525733A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110937344.5
申请日：2021-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种双层结构的六自由度微重力试验系统,解决了现有航天器地面试验中运动自由度不全面的问题，属于航天器地面试验领域。本发明采用双层结构，上层结构为完整的五自由度模拟器，下层结构为位移支撑平台，下层结构与上层结构之间为气浮平板，通过麦克纳姆轮主动驱动可实现对上层五自由度模拟器的位置跟踪，并且下层结构还具备竖向零重力补偿功能。通过以上的结构实现了航天器地面试验系统的六自由度微重力模拟，同时又通过下层结构的主动跟踪功能减少了附加质量。本发明适用于航天器六自由度地面零重力模拟试验，可满足高精度的动力学与运动学模拟试验要求。
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