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公开(公告)号：CN115643902A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211372821.9
申请日：2022-11-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种荔枝对耙精准振动采收设备及其采收方法，包括果实收集机构、三轴滑轨机构、振动采收机构、挡板、双目视觉机构、控制柜及其上安装有平台的履带车；果实收集机构安装在平台一侧，三轴滑轨机构安装在平台上，振动采收机构安装在三轴滑轨机构的Z轴移动滑块上，挡板安装在平台后方，双目视觉机构安装在平台边缘，控制柜安装在履带车的车体底板上，位于平台下方，其包含控制系统，履带车驱动整个平台运动到荔枝采收区域。本发明可有效解决荔枝采摘精确度低、采收效率低，且采收过程中容易对荔枝果实造成机械损伤的问题，实现荔枝的精准对耙振动采收。
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公开(公告)号：CN114995494A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210596576.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN106539101B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201611066049.2
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种转盘式半自动荔枝去核去皮机，其特征在于，包括控制器和设有用于安放荔枝的定位孔的转盘机构、以及依次安装在转盘机构四周的将果蒂切除的预切机构和去核去皮机构；所述控制器分别与转盘机构、预切机构和去核去皮机构电连接；所述转盘机构水平设置，所述预切机构设置在预切工位上，位于定位孔的上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位上，位于定位孔的上下两侧。首先，荔枝放入定位孔内(果蒂朝上)，然后，圆形刀片将荔枝的果蒂部分切除；接着，去核刀向下运动将果核顶出，去皮刀向上运动将果肉挤出；最后，第二直线导轨电机驱动上推杆和下推杆同时将果肉和果皮一起推进收集箱内。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好。
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公开(公告)号：CN114802339A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210549517.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: B61K7/02
Abstract: 本发明公开了一种山地轨道运输机的停车辅助制动装置及实现方法，装置包括：轨道、车架、制动器连接片、制动器、制动块、保持架、前盖、制动杆、芯杆、固定套、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述车架设置在轨道上；制动器包括制动块、保持架和前盖，保持架通过焊接或螺栓与固接在车架上的制动器连接片相连；制动杆包括芯杆、锥度套、连杆、滑块、遥控推杆；所述芯杆固接在轨道横梁上，并通过三角支撑增加其稳定性；所述固定套与芯杆通过螺栓连接；所述锥度套为三瓣式结构，其小径端与固定套相连，且能沿连接处的轴线转动，以便与芯杆轴线成设定角度。本发明可实现定点制动，当加装货物而产生力的突变时，亦可防止溜车的情况发生，保护人员和财产安全。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114487119A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210147170.7
申请日：2022-02-17
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种融合土壤容重的土壤含水率超声波检测装置及方法，装置包括土壤容器和可调升降台；所述可调升降台包括双头螺杆、锁止螺栓、上支撑平台、夹持板、左限位螺栓、右限位螺栓、下支撑平台、下螺孔、上螺孔、红外感知模块和位置感知模块；所述上支撑平台、夹持板与下支撑平台通过双头螺杆连接；所述双头螺杆通过锁止螺栓锁紧；所述夹持板的前端设置有与土壤容器相匹配的夹持部，并通过左限位螺栓、右限位螺栓对土壤容器进行固定；所述红外感知模块设置在夹持板上；所述位置感知模块设置在所述夹持板后端。本发明利用声速及土壤容重双参数来反演修正土壤含水量模型，具有计算速度快，应用范围广的特点。
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公开(公告)号：CN114467393A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071950.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
Abstract: 本发明公开了一种模块化果园作业装备的快换装置，包括运转结构、快换结构和装备安装结构，所述运转结构包括支撑方框、千斤顶、导向助力模块、调高承重方框和滑轨模块，所述支撑方框的四角分别通过导向助力模块与调高承重方框的调高轨道连接，所述支撑方框的中部通过千斤顶与调高承重方框连接，所述滑轨模块安装于调高承重方框的顶部，所述滑轨模块与装备安装结构连接组成装备迁移轨道，所述快换结构可滑动地安装于装备迁移轨道。本发明实现作业底盘的快速换装，保证了果园作业装备的稳定上件，实现一机多用，提高果园机械作业效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113424706B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110704776.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
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公开(公告)号：CN112244333B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011029708.1
申请日：2020-09-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于刚柔耦合并联机构的香蕉落梳平台，包括落梳刀盘、平行四连杆、导向杆、连杆、曲柄、动力源、环形包络刀具、上底板、下底板和刚柔耦合并联机构；所述落梳刀盘沿其圆周方向加工有多个导向槽；每个导向槽对应设置有一个平行四连杆，多个平行四连杆组成环状的可变径的可展机构；所述环形包络刀具设于可展机构上；所述上底板装于落梳刀盘的底面，所述下底板置于上底板的正下方，并通过刚柔耦合并联机构相连接，通过刚柔耦合并联机构能够使环形包络刀具根据香蕉果穗轴的弯曲变化在空间内转动或移动，使其自适应香蕉果穗轴的弯曲。本发明能够有效解决现有的机械落梳装置对香蕉果穗轴的自适应包络效果差和仿形贴合度不高的问题。
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公开(公告)号：CN114323145A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111664071.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的果园地形建模方法及系统，包括采集端数据采集和上位机建模，其中，采集端由主控芯片、传感器模块、交互模块、缓存模块、结果存储模块组成，实现对果园地形样点数据的采集；上位机在获取采集端的采样结果后，通过卡尔曼滤波算法对多传感器信息进行融合，利用单类支持向量机算法识别并移除离群数据，结合拉格朗日插值法对样点插值，从而构建被采样果园的三维地形立体模型。
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