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公开(公告)号：CN114916524A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN113099870B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110467116.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应疏花机及疏花方法，所述自适应疏花机包括作业载体、多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站，所述多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站设置在作业载体上；所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上。本发明可以提高果树花识别精度和自适应疏花能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率和比例。
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公开(公告)号：CN114916524B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210736587.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
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公开(公告)号：CN115157239A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210678346.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN113099870A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110467116.6
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应疏花机及疏花方法，所述自适应疏花机包括作业载体、多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站，所述多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站设置在作业载体上；所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上。本发明可以提高果树花识别精度和自适应疏花能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率和比例。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113385316A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110727347.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明公开了一种离心雾化喷头，包括有外壳、安装盖、传动组件、锥齿轮换向器、驱动电机组件、甩水盘、雾化盘和进液导管；所述安装盖连接于外壳的顶部，所述传动组件、锥齿轮换向器和驱动电机组件由下至上依次设于机壳内；所述传动组件的第一旋转轴伸出机壳外，并与设于机壳下方的甩水盘相连接；所述驱动电机组件的第二旋转轴穿出机壳外，并与设于甩水盘下侧的雾化盘相连接。本发明利用锥齿轮换向器使甩水盘和雾化盘做同步反向转动，从甩水盘中甩出的药液喷射在反向转动的雾化筋上，利用两者的相对速度，提高药液的雾化效果，喷洒出较为均匀的雾化液滴。
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公开(公告)号：CN114972717B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210585714.8
申请日：2022-05-26
Applicant: 华南农业大学 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC: G06V10/22 , G06V10/762 , G06T3/067 , G06T7/60
Abstract: 本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
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公开(公告)号：CN113960921B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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公开(公告)号：CN113099869B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110466086.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多段式自适应疏花装置、果园机械化作业设备及疏花方法，所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上，且多个仿形机构能够相对巡标机构移动，所述巡标机构能够相对底座机构移动，完成靶标寻找和定位；所述果园机械化作业设备包括上述的多段式自适应疏花装置。本发明能够有效地解决现有技术中果园自适应疏花方面的难题，可以提高机构仿形巡标能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率。
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公开(公告)号：CN113960921A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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