基于相平面分析的纵横向稳定性控制方法

    公开(公告)号:CN116653919A

    公开(公告)日:2023-08-29

    申请号:CN202310591062.3

    申请日:2023-05-24

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明涉及一种基于相平面分析的纵横向稳定性控制方法,包括:基于车辆与目标路径之间的运动学关系和车辆模型构建车辆‑道路模型;获取道路环境信息和车辆状态信息,以失稳能量比及失稳能量比的变化率建立相平面,设置稳定性判定准则,基于相平面分析判断车辆工况;车辆处于不同工况时,分别通过对应的路径跟踪控制器进行MPC控制:在稳定工况下,以车辆的前轮总横向力为控制量设计基于车辆‑路径模型MPC控制的路径跟踪控制器一;在失稳工况下,以车辆的附加横摆力矩对路径跟踪控制器一的参数进行调整,得到路径跟踪控制器二。本发明为不同工况提供合理的决策方法,有效提高了车辆的纵横向稳定性和跟踪性能。

    基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法

    公开(公告)号:CN114030474B

    公开(公告)日:2022-08-12

    申请号:CN202110954134.7

    申请日:2021-08-19

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员主观风险感受的行车安全场构建方法,涉及智能交通技术领域,解决了未将驾驶员对周边环境的主观感受融入到自动驾驶控制器中的技术问题,其技术方案要点是采用驾驶员在避障过程中可接受的最大侧向加速度的差异提取驾驶员的异质性,提出了一种曲线坐标系下多项式单移线避障轨迹的曲率计算方法,能够得到弯曲道路上车辆避障距离与驾驶员最大可接受侧向加速度的关系,并以此来调整周边环境势场的范围,使其更符合驾驶员的主观感受。基于该方法设计的自主驾驶车辆,能够为不同的用户提供不同的安全和舒适的驾驶方式,做到个性化类人驾驶,有效提高驾驶员和乘客的乘坐舒适性,具有很强的实用性,以及广阔的商业应用前景。

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