公开(公告)号：CN104038224A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410256694.5

申请日：2014-06-10

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 刘海皓 ,  姚瑱 ,  戴安刚 ,  吴波

IPC: H03M1/10

Abstract: 本发明提供了一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法及标定系统，所述方法首先在模拟量信号输入范围上选取n+1个模拟量信号，接着读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Yi得到n+1个标么点，然后求取n+1个标么点所确定的n段线段的表达式，将每个区间对应的斜率ki和偏移量bi存储起来，在模拟量信号输入范围上选取m个模拟量信号Xi'，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Yi'并根据公式计算实际的模拟量信号Si'，若每个Si'和Xi'的差值都在期望误差范围内，则伺服驱动器模拟量信号标定完成；若存在Si'和Xi'的差值不在期望误差范围内，则提示标定异常。本发明还提供了实现上述方法的标定系统。本发明将伺服驱动器的模拟量的标定和检测过程实现了自动化，提高了标定效率。

公开(公告)号：CN103712643A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201310730843.2

申请日：2013-12-26

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 洪云亭 ,  李金 ,  徐正华 ,  吴波

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明提供了一种编码器验证机构，包括安装板和安装在安装板上的轴座和微调架，微调架上设有相对应的光敏元件和照射灯，用于对光敏元件和照射灯的位置进行微调，轴座上设有轴承，轴承套在转动芯轴的底端，转动芯轴穿过码盘上的中心孔，使码盘跟随转动芯轴一起转动，转动芯轴的顶端设有与伺服电机相连的联轴器，码盘上的码道位于相对应的光敏元件和照射灯之间。本发明的编码器验证机构能够对大多数的编码器进行有效验证，且验证精度较高。

公开(公告)号：CN103684193A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201410007516.9

申请日：2014-01-07

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 孙园园 ,  齐丹丹 ,  扶文树 ,  吴波

IPC: H02P23/14

Abstract: 本发明提供了一种交流伺服系统控制器参数整定方法，该方法首先根据系统惯量辨识得到系统惯量，根据辨识出的系统惯量J，通过查PI参数与系统惯量对应关系表得到初始PI参数，然后给定目标阶跃指令，对相应的反馈量进行采样，对采样点进行拟合得到系统阶跃响应曲线，根据拟合得到的系统阶跃响应曲线，获取响应曲线的超调量、上升时间及稳态波动三个指标，根据获取的各项指标，辨别出系统阶跃响应曲线的类型。本发明方法中响应曲线的类型主要分为五种，根据响应曲线类型相应地调整PI参数，直至响应曲线的指标符合实际应用场合的设定要求。本发明方法和采用峰值的大小进行参数优化相比，整定的参数更优，获取的性能更好，并且操作简单。

公开(公告)号：CN103611767A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310692114.2

申请日：2013-12-16

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京航空航天大学

Inventor： 冯日月 ,  范中华 ,  齐丹丹 ,  张得礼 ,  扶文树

IPC: B21D11/22

Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。

公开(公告)号：CN103307060A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310241735.9

申请日：2013-06-18

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 张党龙 ,  余继军

IPC: F15B21/08 ,  F15B11/024

Abstract: 直驱式伺服泵控电液混合驱动的液压缸控制系统及控制方法，控制系统包括伺服电机驱动模块、泵控缸模块以及辅助油路模块，由伺服驱动器控制伺服电机驱动双向泵产生液压能，双向泵的两路油路分别连接液压缸的有杆腔和无杆腔，油箱用于有杆腔和无杆腔流量不平衡时的补油和泄油，由伺服电机的正反转向控制液压缸的活塞杆运动方向。本发明能够有效解决泵控液压控制系统中的流量不对称性问题，减少系统的循环用油液量和油液流动产生的压力损失，整个系统紧凑，易实现一体化，并极大地减少了以往电液伺服系统因比例阀或伺服阀的压差流量特性带来的压力损失和发热。

公开(公告)号：CN103178694A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310065497.0

申请日：2013-03-01

Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 姚瑱 ,  戴安刚 ,  郑静文 ,  吴波

IPC: H02M1/088

Abstract: 本发明公开了一种绝缘栅双极晶体管门极驱动推挽电路，其驱动芯片副边正负电源供电，正负电平输出。前级推挽电路、电平转换电路以及后级推挽电路共用驱动芯片副边的正负电源。驱动芯片的输出连接前级推挽电路的输入，前级推挽电路的输出与电平转换电路相连，电平转换电路的输出与后级推挽电路相连，后级推挽电路的输出与IGBT门极驱动电阻相连。本发明，前级推挽电路和电平转换电路结合在一起，为后级推挽电路的MOS管提供了互锁的驱动信号，且加入了硬件死区，避免MOS管推挽结构内部的直通，且MOS管的GS电压控制在±20V之内，保证了MOS管的可靠工作。后级推挽电路采用MOS管，能够配合有效的IGBT门极钳位，限制IGBT短路电流，提高IGBT工作可靠性。

公开(公告)号：CN102554935A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210059638.3

申请日：2012-03-08

Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 吴波 ,  王杰高 ,  沈银龙

IPC: B25J17/00 ,  F16H1/22

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J17/0258

Abstract: 本发明涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座、J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴、J5轴输出端、J6轴输出轴、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ。J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴分别通过大速比准双曲面齿轮机构将动力分别传递给J5轴输出端、J6轴输出端。本发明通过使用大速比准双曲面齿轮传动减速装置代替谐波减速机传动，从而结构简单、成本低廉、动作准确可靠，降低了机器人的制造成本。

公开(公告)号：CN102518623A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110390459.3

申请日：2011-12-01

Applicant: 南京埃尔法电液技术有限公司 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 李伟

IPC: F15B21/00

Abstract: 本发明是一种充液阀，特别是用于折弯机的常闭型充液阀；包括阀体、以及可在阀体内部通道做轴向运动的阀芯。阀体底部开有一凸字形空腔，在阀体外壁上开有通孔，通孔与阀体底部的凸字形空腔相通；阀芯朝下的一端延展成圆盘状阀盘，当阀盘紧贴阀体时，可使通孔与阀体凸字形空腔的下半部不相通；阀体的内部通道内设置活塞，活塞套接阀芯上端；阀体和活塞通过第一弹簧相连；阀芯上部还卡有弹簧座，弹簧座和阀体通过第二弹簧连接。本发明结构紧凑，安装方便，密封可靠度高。

公开(公告)号：CN102497156A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110445181.5

申请日：2011-12-27

Applicant: 东南大学 ,  南京埃斯顿自动化股份有限公司 ,  南京埃斯顿自动控制技术有限公司

Inventor： 李世华 ,  李娟 ,  杨俊 ,  吴波 ,  吴蔚 ,  齐丹丹

IPC: H02P21/14 ,  G06N3/02

Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。

公开(公告)号：CN119702794A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411986920.5

申请日：2024-12-31

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 张延康 ,  赵敬毅 ,  丁慧宇 ,  李志洋 ,  魏彭彭 ,  吴侃

IPC: B21D5/14 ,  B21D5/00

Abstract: 本发明公开了一种波纹卷板机及其卷板的方法，包括主辊、辅辊、前辊、后辊、激光光电开关和测长轮，主辊由主辊伺服驱动装置驱动旋转；辅辊辅辊升降驱动装置驱动垂直移动，并且由辅辊伺服驱动装置驱动旋转，辅辊与主辊的转动线速度相等且转向相反；前辊位于辅辊的前方并与辅辊平行，由前辊升降驱动装置驱动垂直移动；后辊位于辅辊的后方并与辅辊平行，由后辊升降驱动装置驱动垂直移动；激光光电开关与运动控制器电连接；测长轮位于主辊的后方并与运动控制器电连接。本发明通过激光光电开关实现板材位置自动寻参功能，在寻找到参考点的基础上测长轮反馈板材移动距离到运动控制器，不需要工人时刻观察板材的位置，提高了自动化程度，提高卷板的效率。