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公开(公告)号：CN102087153A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010535512.X
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种轮辐式容错型并联结构六维力传感器。其特征是：传感器为内外环型结构，固定圆环(1)和测力圆环(4)之间安装有六个以上的检测分支(3)，每个检测分支的中部贴有应变片，检测分支(3)两端通过弹性球铰(2)与固定圆环(1)和测力圆环(4)相联接。该并联结构传感器具有六个以上检测分支，具有容错能力；该传感器为一体化结构，结构简单、测量原理简便，可应用于机器人、航空航天领域、汽车轮力测量等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN102052984A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010535526.1
申请日：2010-11-04
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开一种冗余容错式并联结构六维力传感器。其特征是：传感器上平台(1)和底座(7)之间安装有七个以上(含七个)的检测分支；每个检测分支由上连杆(2)、检测构件(3)、调节螺杆(4)和下连杆(5)组成；上平台(1)下侧分布有斜凸台，底座(7)上侧分布有斜凸台；每个检测分支上的上连杆(2)和下连杆(5)分别通过球铰或弹性球铰与斜凸台联接，上连杆和下连杆的联接法兰与斜凸台通过螺栓(6)联接；调节螺杆(4)用于调整检测分支长度。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、具有容错能力，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要高可靠性六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101329207B
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN200810055347.0
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下非对称七杆并联结构六维力传感器。其特征是：测力平台(1)底盘和承载圆盘固接而成，其底盘上、下表面均布三个斜球窝座(4)，底盘下表面中心固定一圆球窝座(6)；预紧平台(2)的顶部内环面均布三个斜球窝座(4)；底座(8)上表面的均布三个斜球窝座(4)，中心固定一圆球窝座(6)；检测构件(3)与斜球窝座(4)，中间检测构件(5)与圆球窝座(6)分别形成锥头式球面副，所有检测构件通过螺栓(7)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(8)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101791674A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010133714.1
申请日：2010-03-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明涉及一种机械工程技术领域的锻造操作机提升机构，其特征是，两个前悬挂杆(12)上端分别用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在两个前连接件(9)的下端，下端分别用球铰连接在钳杆(14)前部的左右两端，后悬挂杆(16)上端用轴线前后水平方向布置的转动铰链连接在后连接杆(17)的下端，前连接件(9)和后连接件(17)上端分别用轴线左右水平方向布置的转动铰链连接在前滑杆(7)和后滑杆(2)上；两个俯仰直线驱动器(4)前后水平置于提升臂顶部，前端分别用转动铰链连接在前提升臂(6)两侧，后端分别用转动铰链连接在后提升臂(1)两侧。本发明具有安装方便，结构简单，易于保证锻件的锻造质量等特点。
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公开(公告)号：CN101329208B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810055346.6
申请日：2008-07-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种整体预紧双层上下对称八杆并联结构六维力传感器，其特征是：测力平台(1)由底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)的底盘上、下表面各均布四个球窝座(4)；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面均布四个球窝座(4)；底座(6)上表面的也均布四个球窝座(4)；检测构件(3)与球窝座(4)形成锥头式球面副，分布在测力平台(1)底盘的上下侧，所有检测构件(3)通过预紧螺栓(5)与预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、测量精度高、易于形成精密化和系列化，可承受较大的颠覆力矩，可应用于机器人、航空航天领域等多种需要六维力测量的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100523752C
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间的测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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公开(公告)号：CN100413656C
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200610102017.3
申请日：2006-10-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明属并联机构领域，其结构是动平台通过两个结构完全相同的驱动分支和一个约束分支与定平台连接，三个分支与动平台和定平台的连接点呈等腰直角三角形分布，约束分支与动平台和定平台的连接点位于直角点，驱动分支与动平台和定平台的连接点位于斜边的两个端点。本发明具有刚度高、结构简单、承载能力高、动平台可以实现两维转动、易于控制、运动质量低、工作空间大、动态性能好等特点，特别适用于两自由度翻转的变位机。
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公开(公告)号：CN101038222A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061531.1
申请日：2007-02-07
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种上下预紧式并联结构的六维力传感器。其特征是：测力平台(1)由轴线重合的底盘和承载圆盘固接而成，测力平台(1)底盘边缘的上、下表面各分布三个球窝，其上、下表面的三个球窝均匀分布在各自的圆周上；预紧平台(2)为壳体构件，其顶部内环面上均布三个球窝；底座(6)上表面的同一圆周上均布三个球窝，检测构件(3)与球窝形成锥头式球面副，六个检测构件(3)分为上下两组，两组检测构件(3)通过螺栓(4)螺母(5)将预紧平台(2)、测力平台(1)和底座(6)联接并预紧封闭。本发明结构简单、测量原理简便、便于加工制造、易于形成精密化和系列化，可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力测量的场合。
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公开(公告)号：CN101038221A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710061521.8
申请日：2007-02-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开一种左右预紧式并联结构六维力传感器。其特征是：左预紧平台(6)为半敞开式壳体构件，右预紧平台(2)与左预紧平台(6)的结构相同且相互对称，六个检测构件(3)分成两组分别分布在测力平台(1)立板的两侧，左、右预紧平台(6，2)通过联接螺栓(4)、螺母(5)将检测构件(3)及中间测力平台(1)预紧封闭，六个检测构件(3)与测力平台(1)和左、右预紧平台(6，2)皆通过球窝锥头式球面副联接。该传感器结构简单、测量原理简便；消除了各球面副的间隙，降低了各球面副的摩擦力矩，减小了非线性和迟滞误差；成本低、便于加工制造，易于形成精密化和系列化。可应用于机器人、航空航天等各种需要六维力检测的场合。
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公开(公告)号：CN114161391B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111388268.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种两转动一移动少关节多冗余驱动并联机构，其包括定平台、动平台和连接动平台、定平台的五条支链，第一支链和第三支链结构相同为RPU结构，其转动副与定平台连接，万向铰与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副连接；第二支链和第四支链结构相同为UPR结构，其万向铰与定平台连接，转动副与动平台连接，转动副与万向铰之间通过移动副连接；四条支链两端呈正方形对称布置。第五条支链为RPR结构，其两个转动副分别与动平台、定平台连接，两个转动副之间通过移动副连接。本发明具有关节数目少，结构简单，刚度高，运动部分解耦，控制容易等优点，可实现两转动一移动的运动方式，可应用于要求精度高，刚度高，负载更大的加工场合。
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