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公开(公告)号：CN113176666A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110458772.X
申请日：2021-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全光纤电流互感器λ/4波片的制作优化方法，包括：在45°对轴熔接之前，先将波片光纤末端与一段单模跳线进行熔接，并将单模跳线插入偏振态检测仪；然后进行λ/4波片的制作，先将延迟光纤环与波片光纤进行45°对轴熔接，并利用后端偏振态检测仪对λ/4波片的制作进行实时监测，降低45°对轴熔接误差；再利用一维位移台、光纤卡头、光纤切割刀和电子显微镜对熔接后的光纤进行长度截取，完成λ/4波片的制作。该制作优化方法利用熔接机手动旋转马达及偏振态检测仪实时观测，可有效减小45°对轴熔接误差，同时将切割刀等仪器组合实现1/4拍长的精准截取，分辨率可达1μm，进一步促进了FOCT的应用。
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公开(公告)号：CN112880670A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048183.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征位置辨识的地下管道轨迹测绘方法，包括：获取IMU数据；采用小波变换模极大值法WTMM对IMU数据识别，得到周期噪声位置作为特征位置CPR；利用拉伊达准则筛选特征位置CPR中的弯道位置信息；根据弯道位置信息在量测方程中更新量测矩阵；通过更新后的量测矩阵建立基于特征位置识别的SINS/DR优化算法；获取IMU信号，并将IMU信号输入SINS/DR优化算法中，得到优化后的IMU信号。该方法减小管道测绘过程中因焊疤引入的位置误差，并且利用焊疤的周期性提出改进的定位方法，进而提高工程应用中管道测绘的精度。
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公开(公告)号：CN112649022A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202110022114.6
申请日：2021-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出一种考虑挠曲变形和杆臂效应的大失准角传递对准方法。首先，推导了惯性系下挠曲变形和杆臂效应一体化误差方程。然后，建立了基于罗德里格参数的非线性传递对准模型。最后，然后根据模型的部分非线性特征，设计边缘平方根容积卡尔曼滤波器，通过平方根滤波进行线性时间更新，通过平方根容积卡尔曼滤波进行非线性量测更新，实现失准角的估计。本发明可以有效补偿挠曲变形及动态杆臂误差，提高对准精度，并且具有稳定的滤波特性以及良好的计算实时性。
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公开(公告)号：CN108845174B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810305160.5
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R15/24
Abstract: 本发明公开了一种差分式全光纤电流互感器。该全光纤电流互感器包括SLED光源(1)、耦合器(2)、测量臂(3A)、测量臂(3B)、光电探测单元(4)和电信号控制单元(5)。两条测量臂均由耦合器、光纤起偏器、相位调制器、延迟环、λ/4波片和敏感环组成，且两条测量臂器件型号参数、连接顺序及连接方式完全相同，但敏感环的缠绕方向相反，载流导线穿过两个敏感环的中心，使两测量臂测量同一电流，共同组成差分结构。光电探测单元由两个型号参数完全相同的PIN光电探测器组成，电信号控制处理单元接收来自光电探测单元的电信号，并输出电压信号控制相位调制器(3A3)和相位调制器(3B3)的输出相位，形成闭环控制回路。本发明的差分式全光纤电流互感器利用差分结构减小了振动和温度变化等环境因素对输出信号的影响，提高了全光纤电流互感器的测量精度。
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公开(公告)号：CN112539745A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010810327.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明设计了一种基于外传感器辅助的双坐标系转换导航算法，该方法首先针对极区惯导工作方式进行研究，采用逆坐标系方法，为航行器在高纬度地区提供角速度和加速度信息，而在低纬度区域下依然采用传统指北坐标系工作模式，并借助外界传感器辅助减小载体运行过程中，两个工作模式相互转化会导致原理性误差。本发明专利可用于舰船极区导航，解决了捷联惯性导航系统在极区附近不能工作的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107860465B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201710947818.8
申请日：2017-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明提出了一种磁致伸缩导波纵波管道固有频率检测方法，包括如下步骤：S1、利用白噪声发生电路产生白噪声信号；S2、将产生的白噪声信号经过功率放大模块放大，加载到激励传感器上，使得白噪声信号能够通过管道传播至接收传感器处；S3、对接收传感器感应到的信号进行采集并存储，将检测的白噪声信号进行FFT变换，功率频谱能量较大的频率即为固有频率；S4、利用单频率进行导波激励，逐个测量直达导波幅值信息，验证白噪声检测固有频率的准确性，并验证在该频率下能够有效的提高导波信噪比。本发明硬件实现简单，能够快速对构件的固有频率进行检测，结合导波频散曲线，选择合适的固有频率进行激励，能够有效的抑制导波的频散，提高导波信噪比。
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公开(公告)号：CN112325885A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011189329.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明设计了一种基于数学统计特征的因子图协同定位算法。首先，建立基于数学统计特征的协同定位算法因子图模型，将传统的协同定位算法二维问题转化为一维问题，然后利用位置状态变量的期望、方差作为信度信息在因子图模型中的变量节点与函数节点之间进行传递，最后实现对从艇的位置状态信息进行滤波融合估计。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过避免对非线性距离观测方程的线性化处理，降低协同定位误差，提高协同定位系统的定位能力，同时还可以降低计算的复杂度，减小计算量。
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公开(公告)号：CN112033440A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010840621.6
申请日：2020-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度下降优化的摇摆基座下无纬度初始对准方法。首先将摇摆基座无纬度对准看作Wahba姿态确定问题以抑制器件噪声干扰，并基于地球系下重力加速度矢量建立目标函数；然后利用梯度下降优化方法取得目标函数的准确解，在无纬度条件下实现惯性系转换四元数估计；最后在只利用捷联航姿系统自身加速度计和陀螺信息条件下确定姿态四元数，从而实现了摇摆基座下无纬度初始对准。本发明可以解决摇摆基座下纬度未知时无法完成初始对准的问题，从而确保了捷联航姿系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN112013872A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010810168.4
申请日：2020-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于特征值分解的静基座自对准方法。为提高噪声抑制能力，将静基座无纬度对准问题转化为Wahba姿态确定问题，首先，利用自身加速度计和陀螺信息建立相应模型替代纬度信息实现导航系下地球自转角速度矢量的估计；其次，利用多量测矢量构建最小二乘意义下的目标函数；最后，利用特征值分解的四元数法得到目标函数的最小二乘解，即姿态四元数，完成对准过程。本发明解决了舰船在纬度未知情况下的高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN111796196A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010622853.4
申请日：2020-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种Buck变换器故障检测方法，包括以下步骤：步骤S10，获取开关管在一个工作周期内Buck变换器的相关信息；步骤S20，根据Buck变换器的相关信息建立第三计算公式；步骤S30，根据Buck变换器的相关信息建立第十计算公式；步骤S40，根据等效串联电阻的阻值、输出电容的容值和输出电容的标准值以检测出开关电源电路是否出现故障。本发明，仅通过Buck变换器输入电流信号、输出电压信号便可以求解出输出电容的容值和等效串联电阻值，无需外加激励辅助测量，无需拆解电源，对Buck变换器无任何冲击影响。
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