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公开(公告)号：CN112743546B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011590556.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人手眼标定位姿选择方法、装置、机器人系统及介质，该方法包括：控制机器人的操作臂移动到待标定的机器人视觉系统工作空间内的标定板位置，以使相机能够拍摄到标定板上的标定图案；根据手眼标定场景，获取手眼关系；根据摆放在相机与标定板之间的阿基米德体，将阿基米德体上的顶点分布作为可选择标定位置集，所述阿基米德体的形状根据现场的情况与期望采集的数据数量确定；根据可选择标定位置集，参照获取的手眼关系，选择合适高度的位置子集；根据位置子集，计算得到机器人手眼标定位姿数据集。本发明改进了传统手眼标定方法位姿选取盲目性的问题，具有实施方便、适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN112720489B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011565493.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴机器人和人体的单元化联合建模方法、系统及介质，所述方法包括：通过人体身体部位划分人体单元，对可穿戴机器人划分单元，并设置每个单元包括的参数；定义各单元之间传递点的连接，获得人体和可穿戴机器人联合的计算模型；通过计算模型接收各单元的姿态参数，将每个单元计算初始化；遍历每个单元，进行每个单元的运动学计算和动力学计算；若所有单元的运动学和动力学计算均完成，则保存计算结果，若有新的姿态数据输入计算模型，继续进行计算，否则，输出计算结果。本发明直接计算可穿戴机器人作用于人体的效果，同时单元化的建模方法实现了灵活性和扩展性，适用于各种人体模型和主动、被动可穿戴机器人结合的建模计算。
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公开(公告)号：CN114085731A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111229554.5
申请日：2021-10-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种细胞捕获装置及其加工方法，所述细胞捕获装置包括透明基底和金字塔形捕获结构。透明基底上精细加工有标识符和金字塔形捕获结构，标识符对应各个金字塔形捕获结构，辅助细胞定位观察。金字塔形捕获结构由纳米线金字塔和底部的中空圆柱组成，纳米线金字塔整体呈四面体结构，面面镂空，仅留边缘的纳米线，圆柱形中空结构位于纳米线金字塔下方，实现对已捕获细胞的限位。本发明还提供了金字塔形捕获结构和捕获装置的精细加工方法。本发明采用微纳加工工艺实现细胞捕获装置精细加工，非常适合于在相对开放的环境中捕获活细胞，大规模研究单个细胞，同时使细胞保持更自然的三维表型，透明基底也有利于细胞在倒置荧光显微镜的观察。
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公开(公告)号：CN113618714A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110923766.7
申请日：2021-08-12
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助行走和跑步的下肢被动外骨骼装置，包括腰部模块、左腿模块、右腿模块、辅助连接件以及拉伸装置。在人体腰部、大腿、小腿和足部对称布置负责绑紧装置模块的固定件和负责与其他装置模块连接拉簧的挂载件，在人体腰部‑大腿和小腿‑足部模块处布置拉伸弹簧。在人体行走或跑步时，当腿部向前运动，腰部模块和左/右腿模块的大腿模块之间布置的拉伸弹簧吸收能量，在人体蹬地时释放能量。当足部踏地时，左/右腿模块的小腿模块和足部模块之间布置的拉伸弹簧吸收能量，并在人体蹬地时释放能量。
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公开(公告)号：CN113618277A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110854206.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 华南理工大学 , 三技精密技术(广东)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及带可达性球分层搜索树的焊接机器人离线焊接路径规划方法，包括以下步骤：S1、进行路径预处理，对给定的几何路径进行离散化并进行预处理；S2、解析焊接约束和目标函数，通过数学方式描述焊接过程中涉及到的约束以及对应的目标函数；S3、求解规划空间并搜索路径，基于可达性球对规划空间进行求解，并使用分层搜索树进行路径搜素。本发明通过对离线焊接过程中的约束进行数学分析，并基于可达性球来离散规划空间，能够在有限时间内给出路径可行解，当问题无解时，能够及时地终止算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110690300B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911001446.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: H01L31/0224
Abstract: 本发明公开了一种光伏太阳能电池电极栅线激光诱导转印方法，包括首先在透明基片上制备出银浆薄膜；通过激光光束照射银浆薄膜，诱导银浆薄膜在透明基片和硅片之间生成银浆桥；通过激光光束扫描银浆薄膜，对银浆桥进行拓展；通过移动透明基片对银浆桥进行拉伸，直至银浆桥与透明基片断裂并在硅片上生成对应的栅线，以此完成印刷，最终将完成印刷的硅片进行烧结。本发明能够转印高高宽比的栅线，同时降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113478466A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110836544.1
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种兼具负载传导及步行节能的无源下肢外骨骼；主要包括：腰部固定组件、髋关节活动组件、膝关节活动组件和踝关节活动组件，以及它们之间的连接；本发明属于增强型无源下肢外骨骼，使得其能够支撑人肩部所背负的重物，并将载荷直接传导到大地上，从而减轻人在负重过程当中的疲劳感。同时，这种增强型无源下肢外骨骼依靠设置的弹性元件，收集在人体自然运动过程当中本应被损耗的能量，并在适当的时候释放，从而降低人在步行过程中能耗。此外，该外骨骼结构简单，自身质量轻便，使该外骨骼具有较高的可靠性以及良好的便携性。
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公开(公告)号：CN110136771B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910258255.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明公开了一种高带宽两自由度并联柔顺精密定位平台，包括：固定机架，设置有中心镂空部和偏置镂空部；四组柔顺单元，两两相对地呈十字形对称连接设置在所述中心镂空部内壁上；末端移动平台，位于中心镂空部中心且与各个柔顺单元的柔性铰链端相连接，为平台提供载物条件；两个压电叠堆驱动器，分别设置在两个所述偏置镂空部内，且前端作用于对应的柔顺单元后端，为末端移动平台提供高频率的驱动力；两个高带宽电容传感器，用于获取末端移动平台X、Y方向的位移信息；两组改进的楔块式预紧装置，固定在所述固定机架上用于预紧压电叠堆驱动器。本发明具有高带宽、高精度、低耦合的特点，可解决目前定位平台响应慢、耦合性能差的问题。
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公开(公告)号：CN111307818B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010114940.9
申请日：2020-02-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种锂电池极耳激光焊点视觉在线检测方法，包括：采集PCM极耳全局图像与电芯极耳全局图像；对全局图像进行划分，得到锂电池极耳局部图像；对极耳局部图像的对比度进行判断；依据判断的对比度结果采取相应方法从极耳局部图像得到极耳图像；依据判断的对比度采取相应方法进行PCM极耳图像的焊点检测；通过检测的PCM极耳图像中的焊点坐标和预先获取的标定信息，映射预估电芯极耳图像中的焊点坐标；在电芯极耳图像中，以得到的每一个映射预估焊点坐标为中心生成一个正方形ROI；在正方形ROI中进行焊点检测，得到实际的电芯极耳图像中的焊点坐标。本发明克服了传统视觉算法难以检测褶皱极耳焊点的问题，实现了检测准确性并满足在线检测的要求。
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公开(公告)号：CN109459955B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811389441.X
申请日：2018-11-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的多轴伺服电机位置读取解码系统，包括上位计算机、FPGA芯片、接口电路、伺服电机驱动器、伺服电机编码器。本发明还公开了一种基于所述系统的多轴伺服电机位置读取、解码方法，采用多个轴信号解码状态机和一个信号发送状态机实现多轴绝对位置信息的解码与发送，其中，每个轴绝对位置信息解码对应一个信号解码状态机。本发明中的读取信号解码状态机与信号发送状态机为硬件电路实现，并采用LabVIEW FPGA设计与编译。本发明的解码读取系统和方法可实现向上位机发送串行化多轴绝对位置信息，充分利用了FPGA芯片时钟速率高、并行处理、可重接线等特性，具有电路设计简单、实时性高的优点。
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