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公开(公告)号：CN106741713A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510829986.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的可升降的示位灯标装置，电机固定于罐体底部，丝杠的一端与电机由连接座连接，并用螺钉锁紧，另一端由固定座支撑于罐体顶部，丝杠与托盘通过托盘的丝母固定；示位灯垂直固定在托盘上，示位灯的灯柱由密封盖固定在罐体顶部，灯罩刚好高出罐体顶部；罐体底部设置油囊，平衡罐体内部油压；在罐体底部油囊外设置充油口。本发明可通过电机正反向转动来升高和降低示位灯的高度。在水下机器人出水后升高示位灯的高度，以亮灯的方式指示水下机器人的位置，便于回收人员搜索和定位；在水下机器人入水后，降低示位灯的高度，减小水下机器人完成作业任务过程中的阻力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN104670444B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201310639466.1
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的单向浮力调节装置，包括浮力材外罩、外皮囊舱、皮囊、控制舱耐压壳、控制阀、耐压舱侧端盖及耐压舱壳体，外皮囊舱、控制舱耐压壳、耐压舱侧端盖与耐压舱壳体依次相连，并通过浮力材外罩包裹，外皮囊舱及耐压舱壳体内分别装有皮囊，外皮囊舱上开有通水孔；控制阀安装在控制舱耐压壳内，分别与两个皮囊相连通，控制阀通过自治水下航行器控制两皮囊之间油的流动方向；外皮囊舱内皮囊中的油液流向耐压舱壳体内的皮囊中，通过外皮囊舱内的皮囊体积的变化进行浮力的调节。本发明一次下潜即可配平，不需进行额外的配平操作，便可实现重浮力的优化配平。
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公开(公告)号：CN105629823A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410691687.8
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种可扩展的模块化小型控制器装置，包括上盖和底座，中间通过系统总线和用户总线将CPU模块、通讯模块、信号转换模块、驱动模块以及电源模块连接，所述系统总线和用户总线由插针式结构的长针插针插座堆栈式插接组成。本发明可方便的实现资源扩展，能满足不同控制对象的控制需求，其堆栈式的插接构造使得装置的扩展操作简单易行；模块化设计使得整个控制装置结构简单清晰，易于使用和维护；通过系统总线和用户总线两条总线连接，可通过设置可编程逻辑开关的状态来配置接口资源所需的用户总线数量，实现用户总线资源的合理分配和有效管理。
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公开(公告)号：CN103183112B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201110445863.6
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人回收领域，具体地说是一种水下机器人回收用对接起吊装置，包括框架、同步连杆、夹持机构、止荡绳及导引绳，框架上安装有多个定滑轮，在框架的两侧分别铰接有夹持机构，两个夹持机构的顶端通过同步连杆连接；同步连杆的两端均连接有止荡绳的一端，止荡绳的另一端绕过定滑轮由母船上的工作人员控制；导引管及吊杆分别安装在框架上，导引管位于吊杆的上方，导引绳的一端连接于水下机器人上的起吊座内，另一端依次穿过吊杆、导引管，绕过定滑轮，由母船上的工作人员控制；吊杆上设有与水下机器人上的起吊座对接的对接机构。本发明集起吊、对接、保护于一体，采用纯机械式结构，具有结构简单可靠、易于操作等特点。
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公开(公告)号：CN104670442A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310640091.0
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及自治水下航行器的配套设备，具体地说是一种用于自治水下航行器的模块化浮力调节装置，包括载体外壳、大端缸体、大端缸活塞、小端缸体、小端活塞杆、连接板、驱动器、电机、液压泵、内油箱和液压控制阀体，大、小端缸体相互连接，大端缸体与海水相通，小端缸体内的小端活塞杆与大端缸体内的大端缸活塞相连接；电机、液压泵、液压控制阀体、内油箱及驱动器分别安装在连接板上，液压泵分别与内油箱及液压控制阀体相连通，液压控制阀体与小端活塞杆两侧的小端缸体相连通，进入小端缸体内的液压油推动小端活塞杆带动大端缸活塞伸缩，大端缸体的一端随着大端缸活塞的伸缩吸入或排出海水。本发明具有体积小、质量轻、测量精确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104670434A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310639561.1
申请日：2013-11-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明属于自治水下航行器领域，具体地说是一种用于自治水下航行器回收的起吊锁机构，包括起吊本体、连接件、回收杆、手动开合板及卡舌，回收杆通过连接件安装在起吊本体的一端，起吊本体的另一端两侧分别铰接有具有自锁功能的卡舌；起吊本体两侧的卡舌分别通过回转销轴与起吊本体铰接，回转销轴上套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别抵接于起吊本体及卡舌，自治水下航行器上的起吊环推动两卡舌分别绕回转销轴转动，并由两卡舌之间进入两卡舌上方形成的锁孔内，卡舌通过扭转弹簧的作用复位；每个卡舌的外侧均安装有打开两卡舌的手动开合板。本发明具有安全系数高、连接可靠、结构构造简单、自锁性好、操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN104648635A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310603221.3
申请日：2013-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自主水下机器人（简称AUV）回收领域，具体的说是一种AUV回收用可分离浮体装置，包括可分离浮力块、牵引绳、水下电磁铁、应急抛载压铁和框架。其中，可分离浮力块通过设置于其上的弹力张紧绳固定在框架的端板上，水下电磁铁设置于框架内并固定在框架的第二支板上，应急抛载压铁设置在框架外并在水下电磁铁通电产生磁性时被吸附在所述水下电磁铁上；所述框架外设有导流浮力材，且在框架的第二支板外侧的导流浮力材上开有用于容置应急抛载压铁的槽，框架内设置有用于缠绕牵引绳的绳毂，牵引绳一端固定于绳毂的毂轴上，另一端与可分离浮力块相连。本发明无需下放小艇通过小艇上人员手动回收AUV，保证了人员和设备的安全。
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公开(公告)号：CN103808470A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210461350.9
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01M3/16
Abstract: 本发明公开一种水下密封舱漏水检测装置，该装置安装于水下机器人的密封舱内，它包括漏水传感器和控制计算机检测电路；所述漏水传感器固定在水下密封舱底部，负责采集和传输漏水信号，该信号经其传输线缆传送至水下密封舱内部控制计算机检测电路的输入端，经过控制计算机检测电路处理后传到控制计算机并口端进行检测，控制计算机根据检测到的电平高低来判断水下密封环境是否漏水；本发明结构简单、安装简便，检测信号可靠、准确，适合水下密封舱各部位漏水检测。
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公开(公告)号：CN103807632A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201210460724.5
申请日：2012-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F21S2/00 , F21V31/00 , F21V21/002 , H05B37/02 , F21W121/00 , F21Y101/02
CPC classification number: Y02B20/46
Abstract: 本发明公开一种低功耗水下示位灯标设备，它包括壳体、灯座、玻璃罩，灯座内部设有电路板与电路板导线连接的水密插座；灯座与玻璃罩的连接处均设有灯座圆环、橡胶垫和密封圈并与水密插座构成水下示位灯标的密封壳体，该密封壳体耐水压能直接与外部水接触；所述内部电路板通过隔套固定在灯座上；水密插座将外部直流供电电源引入内部电路板，在外供电的情况下可使内部电路板输出一定频率的闪烁灯光信号，实现对水下机器人或相关设备的灯光示位、示警以及目标发现与识别；本发明结构简单、功耗低、示位距离远，可在深水下工作。
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公开(公告)号：CN103183113A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110446205.9
申请日：2011-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人回收系统及其回收方法，装置包括母船、水下机器人、安装在水下机器人上的自动抛绳器及起吊座、对接起吊装置和牵引装置。水下机器人完成使命任务后，从艏部抛出一牵引绳，母船工作人员将牵引绳通过捞绳器捞起，然后穿过牵引装置，由母船通过牵引装置带动水下机器人在海面上航行以克服海浪影响；通过遥控命令抛出导引绳，对接起吊装置由安装在母船上的吊车带动，顺着导引绳下落完成与水下机器人的对接和夹持进而实现整个回收过程。本发明具有结构紧凑、操作简便、安全可靠，受海况影响小，不用改造吊车，对母船要求小的特点，能够实现同一套系统在四级海况下对水下机器人顺利完成布放和回收。
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