公开(公告)号：CN105228212A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510593888.9

申请日：2015-09-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王卓 ,  冯晓宁 ,  郭红梅 ,  蒋龙杰 ,  王刚 ,  李岳明 ,  张文 ,  朱晓龙

IPC: H04W40/02 ,  H04W40/10 ,  H04W52/02

CPC classification number: Y02D30/20 ,  Y02D70/20 ,  Y02D70/30 ,  H04W40/02 ,  H04W40/10 ,  H04W52/02

Abstract: 本发明涉及一种适用于水下动态自组织网络的多移动汇聚节点定位辅助的水下传感器网络路由方法。本发明包括全局定位阶段、动态数据树形成阶段、发送预判阶段。本发明将改进的边界定位使用到水下路由策略中，并采用局部方位树模型进行路由结构划分，可以有效减少能量的消耗，避免由于传输距离过长而过高的消耗能量；发送预判模型可以有效的使数据向目的节点有向传输，寻求一条树间节能路径。网络结构的周期性刷新可以保证网络结构不会因为节点的移动变化导致数据传输率的降低，这样不但可以降低的数据传输时产生的能量消耗，同时也减少了传输延迟，提高了数据传输效率。

公开(公告)号：CN103112561B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201210439839.6

申请日：2012-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张英浩 ,  孙玉山 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  李岳明 ,  张国成 ,  马珊 ,  何斌 ,  白继嵩

IPC: B63C7/16

Abstract: 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的每一个端口与一个第二机械臂的一端铰接，第二机械臂的另一端与一个第一机械臂的一端铰接，每个第一机械臂又通过连接件与骨架铰接，每个第一机械臂上设置有防滑手。防滑手及机械臂在骨架上以定位槽的轴线周向布置，可通过控制定位槽的轴向运动从而控制防滑手及机械臂的周向运动来实现对AUV的回收。该AUV水下回收装置结构灵活紧凑并具有一定的抗干扰能力，适用于潜艇或其他具有水下定位能力的载具上。

公开(公告)号：CN100431919C

公开(公告)日：2008-11-12

申请号：CN200710072620.6

申请日：2007-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李岳明 ,  唐旭东 ,  郭冰洁 ,  李晔 ,  秦再白 ,  庞永杰 ,  苏玉民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供的是一种电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置。它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴连接，每一节纵向骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍，在除固定在最后一节纵向骨材上的横向骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装置。本发明具有运动机构简单、多关节驱动、噪声低、容易实现等优点。

公开(公告)号：CN101100220A

公开(公告)日：2008-01-09

申请号：CN200710072620.6

申请日：2007-08-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李岳明 ,  唐旭东 ,  郭冰洁 ,  李晔 ,  秦再白 ,  庞永杰 ,  苏玉民

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明提供的是一种电磁驱动多关节仿生鱼尾推进装置。它包括纵向骨材、横向骨材，纵向骨材为分节结构、各节之间有连接轴连接，每一节纵向骨材上固定一个横向骨材，最后一节纵向骨材上安装有尾鳍，在除固定在最后一节纵向骨材上的横向骨材之外的其他横向骨材的两端安装有电磁装置。本发明具有运动机构简单、多关节驱动、噪声低、容易实现等优点。

公开(公告)号：CN206475196U

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201720158144.9

申请日：2017-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  徐昊 ,  张国成 ,  王相斌 ,  曹建 ,  冉祥瑞 ,  杜城融 ,  李岳明

IPC: B25J11/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/16

Abstract: 本实用新型提供一种双体探测水下机器人装置，机器人主体是由中间翼形体和对称设置在中间翼形体两侧的两个流线型艇体组成双体结构，在中间翼形体的尾端设置有升降舵，中间翼形体内设置有核心控制舱和前后布置的两个垂向推进器舱，每个垂向推进器舱内设置有垂向推进器，每个流线型艇体尾部的侧面设置有稳定翼，每个流线型艇体尾部上均设置有翼型垂直翼，每个流线型艇体的尾端设置有主推推进器，两个流线型艇体内还设置有电池舱和探测设备舱，所述机器人主体上还设置有壁碰声呐。本实用新型根据相对流速，做出智能决策，切换不同的操纵方式，从而保持姿态稳定，实现定速续航，姿态保持，悬停监测等功能。

公开(公告)号：CN207360548U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201721469687.9

申请日：2017-11-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  张国成 ,  李岳明 ,  曹建 ,  骆杨 ,  张瑞 ,  蒲史鸣

IPC: B63C11/42 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08 ,  B63G8/14

Abstract: 本实用新型提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本实用新型的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。