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公开(公告)号：CN114742941A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210264457.8
申请日：2022-03-17
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置，包括：基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面；实时获取清洗机器人上的相机采集的多角度图像，拼接多角度图像得到拼接全景图；对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线；基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式，求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度；根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵，基于该纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面，实现全景成像。该方法和装置能够提高海洋导管架类场景的全景成像的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN112478010B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011197421.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下巡航爬壁双模式机器人，属于水下机器人技术领域。包括机架、用于搭载控制硬件和传感器的容纳腔体、设置在所述机架上的驱动模块和吸附模块；所述驱动模块包括沿水平方向设置在所述机架前后两端的第一推进器；所述吸附模块包括设置在所述机架上的伯努利吸盘，所述伯努利吸盘设有沿竖直方向设置的第二推进器；所述机架在所述伯努利吸盘的吸附方向上设有用于产生伯努利间隙的支撑结构。通过设置驱动模块和吸附模块，能够实现水下巡航以及水下爬壁两种功能，其所有的运动过程由水下推进器来实现，无需增加额外的电机控制，模式的转换主要依赖姿态变换实现，底层驱动控制较为简单。
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公开(公告)号：CN114530840A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210201631.4
申请日：2022-03-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于恒流海底观测网节点的负载敏感电能变换系统，包括恒流电源、外部负载、若干个输入串联、输出并联的负载敏感调节CC/CV单元，各负载敏感调节CC/CV单元的输出端均与外部负载串联。本发明公开的用于恒流海底观测网节点的负载敏感电能变换系统，利用负载敏感调节CC/CV单元调节功率平衡器的消耗功率与设定的目标功率间的差值减小或为零，以减少功率的耗散保证能量的有效利用以及系统的稳定性和可靠性；若干个负载敏感调节CC/CV单元采用输入串联，输出并联的结构当外部负载的功率发生变换变化时，无需改变负载敏感调节CC/CV单元结构，调节工作的负载敏感调节CC/CV单元的个数即可。
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公开(公告)号：CN113901593A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111496024.7
申请日：2021-12-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/25 , G06F30/28 , G06N3/00 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种水下柔性回收机构形态与刚度调控方法，主要包括基于运动捕获系统与姿态传感器等数据的水下柔性回收机构动力学模型参数辨识；通过Matlab‑Admas联合仿真分析AUV回收碰撞过程，依据碰撞情况及回收成功率确定水下柔性回收机构柔性臂的最佳形态和刚度参数，形成水下柔性回收机构柔性臂形态和刚度的控制策略；将水下柔性回收机构柔性臂形态和刚度的控制策略转换成对应阶段的柔性臂的目标驱动压力，基于柔性臂当前的压力、位姿信息以及目标驱动压力与位姿，调整柔性臂各腔的输入压力，完成指定动作形态。
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公开(公告)号：CN113799950A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111060696.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下机器人的重心调节系统，包括支架，所述支架内设置有相对布置且能沿支架轴向同步移动的重心调节顶盘、重心调节底盘，所述重心调节顶盘和重心调节底盘之间设置有第一配重块、第二配重块；所述重心调节系统还包括用于驱动重心调节顶盘、重心调节底盘同步移动的轴向调节机构，用于驱动第一配重块和第二配重块周向旋转以调节两者相对位置的水平调节机构，以及用于驱动第一配重块和第二配重块整体周向旋转的圆周滚转调节机构。本发明通过三个驱动源实现了复杂结构重心调节系统的三自由度运动，不仅通过减少电机降低了功耗，还保证了没有自由度方面的损失，大大提升了水下机器人在水下的续航能力和灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111828408B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010687006.6
申请日：2020-07-16
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种级联液压马达高压发电系统，属于液压设备。包括：高压油源、低压油源、以及设置在所述高压油源和所述低压油源之间的多级子系统；每一级子系统均设有液压马达发电子系统、溢流阀、开关阀和蓄能器，所述溢流阀和开关阀并联，所述开关阀设置在所述液压马达发电子系统的进口处，所述蓄能器设置在所述液压马达的出口处。通过上一级子系统的溢流阀和蓄能器连接下一级子系统的溢流阀，利用多个溢流阀串联的分压作用，将高压油源输出的超过压力分成多个压力等级，每个压力等级下皆工作有一级液压马达发电子系统，各级液压马达发电子系统级联工作，提高液压能的利用率并提高发电效率。
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公开(公告)号：CN111561510B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010340326.4
申请日：2020-04-26
Applicant: 浙江大学
IPC: F16B47/00
Abstract: 本发明涉及一种基于液体密封的真空吸盘及其吸附方法，属于真空吸盘技术领域。包括吸盘本体，吸盘本体的吸附面设有至少两层密封环，相邻密封环之间具有缝隙；吸盘本体内设有储液腔，并设有将储液腔连通至相邻密封环之间缝隙的通道。通过设置多层密封环，吸附使，在相邻密封环之间通入液体，利用液体的流动性和粘性使其充满原本不能由密封环完全覆盖的微小缝隙，极大地提高了吸盘的密封性。可大大提高吸附能力和吸附稳定性，较少了耗能。且吸盘整体安装方便，占用体积小。
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公开(公告)号：CN112937804A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126420.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种用于AUV接驳的柔性接驳基站以及柔性接驳方法，属于水下航行器设备技术领域。包括基站板、设置在基站板边缘的视觉单元和布置在基站板上的至少三个接驳单元；接驳单元设有依次连接的至少三个柱状的弯曲模块，形成用于接驳AUV的机械臂，弯曲模块由柔性材料制作，且内设有若干用于充液以使弯曲模块变形的液腔；当视觉单元检测到AUV时，向各弯曲模块的液腔内充液，使接驳单元各自向外形成接驳口；AUV进入接驳口后，各弯曲模块改变充液液腔的充液量，使接驳单元向内对AUV进行锁紧。整个接驳基站结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN112478010A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011197421.X
申请日：2020-10-30
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种水下巡航爬壁双模式机器人，属于水下机器人技术领域。包括机架、用于搭载控制硬件和传感器的容纳腔体、设置在所述机架上的驱动模块和吸附模块；所述驱动模块包括沿水平方向设置在所述机架前后两端的第一推进器；所述吸附模块包括设置在所述机架上的伯努利吸盘，所述伯努利吸盘设有沿竖直方向设置的第二推进器；所述机架在所述伯努利吸盘的吸附方向上设有用于产生伯努利间隙的支撑结构。通过设置驱动模块和吸附模块，能够实现水下巡航以及水下爬壁两种功能，其所有的运动过程由水下推进器来实现，无需增加额外的电机控制，模式的转换主要依赖姿态变换实现，底层驱动控制较为简单。
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公开(公告)号：CN110829625B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910973536.4
申请日：2019-10-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌缆式水下监测装备，属于水下环境监测设备技术领域，包括：密封腔体，其内设有非接触式电能传输单元，非接触式电能传输单元的初级线圈嵌套在密封腔体外壁上；次级线圈支架，可拆卸地固定在密封腔体外壁上，其上设有与初级线圈对应的次级线圈以及用于水下监测的近端传感器；光电复合缆，连接在密封腔体的两端，由传输电能的电线以及传输信号的光纤组成，进入密封腔体后分为光纤和电线。通过光纤传能以及光纤通信的方式，为远端传感器提供能量并收集数据。节点内部的非接触式电能传输单元通过无线电能传输的方式，给包夹在腔体外壁的近端传感器供电，这种供电方式解决了水下更换传感器的难题。
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