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公开(公告)号：CN119216183A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411774981.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法。五轴点胶机包括相机、工件承载坐、直线轴X轴、直线轴Y轴、直线轴Z轴、围绕直线轴Z轴旋转的第一旋转轴以及围绕直线轴Y轴旋转的第二旋转轴，方法包括：创建在目标要求下标准工件的第一视觉模板；获取设置的标准工件的点胶指令，点胶指令中包括多个标准轨迹点；移动相机至工件承载坐上，对放置在工件承载坐上的当前工件进行拍照，得到工件图像；基于第一视觉模板，通过视觉定位算法处理工件图像，得到当前工件的偏移信息；基于偏移信息修正标准轨迹点。本发明的基于工业相机的五轴点胶机轨迹点坐标修正方法，提高了点胶的准确率和调试效率。
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公开(公告)号：CN119067845A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411155099.2
申请日：2024-08-22
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
IPC: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种基于五轴平台位置信息的深度图像拼接方法，包括以下步骤：第1步骤、安装3D相机和2D相机；第2步骤、3D相机与BC作业平台的校正；第3步骤、标定2D相机；第4步骤、标定3D相机与2D相机位置关系；第5步骤、通过2D相机设置3D相机扫描轨迹，即通过2D相机结合五轴算法编辑3D扫描轨迹；第6步骤、扫描每条边深度图像，记录扫描开始结束位置，旋转角度；第7步骤、根据位置信息，将每条边深度图像拼接至对应位置。该方法快速实现扫描轨迹编辑，同时通过首尾相拼消除高度遮挡产生的阴影；不同尺寸或类型产品更换可快速实现拼图轨迹编辑、算法调整；拼接算法对成像质量要求低，且无需过多前期部署及准备工作。
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公开(公告)号：CN112206935B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202011125700.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 根据本发明实施例的流体微量喷射装置，包括：基体，基体内限定有执行机构安装腔，基体上设有定位孔；杠杆，设在执行机构安装腔内且杠杆的两端可活动；致动器，可伸缩地设在执行机构安装腔内，致动器与杠杆的一端相连；流体座，基体设在流体座上；喷嘴，设在流体座；导向座，内限定有沿其轴向贯通的导向孔，导向座的下端伸入安装腔且与流体座螺纹连接，导向座的上端能够基体与流体座装配时伸入定位孔内；活动元件，设在导向孔且沿导向座的轴向可活动，活动元件的上端在基体与流体座装配时，与杠杆的另一端卡接，并由杠杆驱动沿定位孔的轴向方向活动。据本发明实施例的流体微量喷射装置使用寿命长，流体喷射质量稳定性高。
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公开(公告)号：CN110360969B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910773268.1
申请日：2019-08-21
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种在线式智能检测机器，包括：主框架；料盒输送装置，所述料盒输送装置设于所述主框架且能够输送料盒，所述料盒上承载有待检测工件；检测机构，所述检测机构设于所述主框架且与所述料盒输送装置间隔开分布；上下料执行机构，所述上下料执行机构设于所述主框架，所述上下料执行机构能够将所述料盒上的工件输送至所述检测机构以进行检测，并将检测完成的至少一部分工件输送至所述料盒输送装置。该在线式智能检测机器能够实现自动化上下料以及自动检测，提高了自动化程度。
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公开(公告)号：CN118294451A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410373407.2
申请日：2024-03-29
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种点胶前胶线形态参数检测系统及其检测方法。胶线形态参数检测系统包括：薄膜绕卷装置，用于控制薄膜移动到检测位置；点胶装置，点胶装置的点胶阀朝向检测位置上的薄膜进行点胶，点胶装置在薄膜上至少进行三次点胶作业；图像采集装置，点胶装置每次点胶作业完成后，图像采集装置会对薄膜上点胶的轨迹进行拍照，得到胶线图像，图像采集装置至少得到三张胶线图像；检测装置，点胶阀对产品点胶作业前，检测装置获取当前胶线图像，对当前胶线图像进行胶线检测得到胶线参数信息，分析胶线参数信息，得到检测结果，基于所有胶线图像的检测结果判断是否调节点胶阀的作业参数。本发明的检测系统能够提高工件的良品率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118009889B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410419816.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种工件点胶槽位置的测量方法包括：对测量装置进行位置和视觉标定；获取标准工件上的点胶槽位置的基准数据；将待测量的工件的表面F划分成至少一个区域，将工件上的区域依次移动至测量相机的拍摄区域内进行拍摄，以获得待测工件的上的所有点胶槽位置的测量数据；将点胶槽位置的测量数据与基准数据进行对比；若对比结果符合要求，则将点胶槽位置的测量数据进行转换后分区域下发给对应的点胶设备；若对比结果不符合要求，则计算测量数据与基准数据之间的偏差值，将测量数据和偏差值一起分区域下发给对应的点胶设备。本方法采用直接数据对点胶槽进行定位和补偿，与现有技术采用相对位置数据的方式相比准确性更高，利于提高点胶精度。
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公开(公告)号：CN118130721A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410310835.0
申请日：2024-03-19
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双组份聚氨酯粘接剂的混合比例的判断方法。包括以下步骤：建立原始数据样本混合比例判断的数据模型；对被测样品进行取样；将温度传感器插入被测样品内；获取被测样品的温升曲线；将被测样品的温升曲线与所述数据模型进行比对，以获取被测样品的混合比例参数。本发明通过建立用于对样品混合比例进行比对的数据模型，并对被测样品的温度数据进行监控，并将被测样品的数据与数据模型进行结果比对，以此来准确判断被测样品的混合比例是否正常；并且通过自动化的方式来进行检测，代替了需要暂停产线的人工称重测试混合比例的方式，缩短了非必要的停线时间，提高了产能。
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公开(公告)号：CN110102443B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201910557123.8
申请日：2019-06-25
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种减压装置和具有其的点胶控制器，减压装置包括：减压阀，减压阀设有进气口、出气口和排气口，进气口与气压源相连，出气口与负载相连以向负载提供输出气压；控制模块，控制模块与减压阀电连接，控制模块向减压阀发送电信号以设定减压阀的输出气压；异形管接头，异形管接头内限定有沿其轴向贯通的管腔，异形管接头的外壁面设有与管腔连通的一个或多个气流通道，异形管接头的一端与负载相连，另一端与出气口相连。根据本发明实施例的减压装置不仅结构简单，而且能够减弱输出气压的过冲并在更短的时间内使高于设定气压的输出气压恢复至与设定气压一致，尤其能够提升点胶控制器快速重复点胶时工作气压的一致性。
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公开(公告)号：CN118009889A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410419816.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种工件点胶槽位置的测量方法包括：对测量装置进行位置和视觉标定；获取标准工件上的点胶槽位置的基准数据；将待测量的工件的表面F划分成至少一个区域，将工件上的区域依次移动至测量相机的拍摄区域内进行拍摄，以获得待测工件的上的所有点胶槽位置的测量数据；将点胶槽位置的测量数据与基准数据进行对比；若对比结果符合要求，则将点胶槽位置的测量数据进行转换后分区域下发给对应的点胶设备；若对比结果不符合要求，则计算测量数据与基准数据之间的偏差值，将测量数据和偏差值一起分区域下发给对应的点胶设备。本方法采用直接数据对点胶槽进行定位和补偿，与现有技术采用相对位置数据的方式相比准确性更高，利于提高点胶精度。
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公开(公告)号：CN117816485A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311646879.2
申请日：2023-12-01
Applicant: 常州铭赛机器人科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高精度点胶设备，包括：底座、加热单元、点胶单元、驱动部、校准单元；所述底座上设有传送单元，产品位于传送单元上，传送单元用于运输产品，所述加热单元设于底座上，所述加热单元包括多个检测部，多个所述检测部间隔设置，所述驱动部设于底座上，所述点胶单元位于驱动部的输出端上，所述驱动部用于控制点胶单元在加热单元上方沿X、Y、Z方向移动，所述驱动部上设有位置检测单元，以用于控制驱动部带动点胶单元移位的精准度，所述校准单元位于加热单元的一侧，所述校准单元包括胶量校准部和位置校准部。本发明具有点胶位置及点胶量精准度高的优点。
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