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公开(公告)号：CN111080724B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911302901.5
申请日：2019-12-17
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种红外和可见光的融合方法，属于图像处理和计算机视觉领域。本发明采用一对红外双目相机和可见光双目相机获取图像，涉及构建融合图像金字塔与视觉显著增强算法，是一种利用多尺度变换的红外与可见光融合算法。本发明利用双目相机和NVIDIATX2构建高性能运算平台，并构建高性能求解算法以获高质量的红外和可见光融合图像。本发明利用红外和可见光相机成像的不同原理，通过设计滤波模板来构建图像金子塔，获取不同尺度下的图像信息后进行图像超分辨与显著增强，最后通过GPU加速达到实时。本发明的系统易于构建，分别使用红外立体双目相机和可见光立体双目相机即可完成输入数据的采集；程序简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110969667B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201911152421.5
申请日：2019-11-22
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了基于边缘特征的多光谱相机外参自校正算法，属于图像处理和计算机视觉领域。由于可见光相机和红外相机属于不同模态，因此直接提取特征点做匹配得到的满足要求的点对比较少。为了解决这个问题，本方法从边缘特征入手，通过边缘提取和匹配找到红外图像在可见光图像上的最佳对应位置。这样就缩小了搜索范围，增加了满足要求的匹配点对数，从而更加有效的对红外相机和可见光相机进行联合自标定，操作简便，结果精确。
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公开(公告)号：CN111028155B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201911304519.8
申请日：2019-12-17
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多对双目相机的视差图像拼接方法，属于图像处理和计算机视觉领域。该方法首先利用标定算法，求解双目相机之间的位置关系，并利用这些先验信息求解图像之间的单应性矩阵；利用相机的内部参数和外物参数对深度图像进行相机坐标系的变换；利用图像之间的单应性矩阵计算出图像的重叠区域ROI，并建立能量模型，用图割算法求解；图割算法时间复杂度高，依赖于图的节点个数，本发明将图像分层，逐层求解并迭代，求出近似全局最优解的局部最优解；最后利用单应性矩阵对深度图像进行图像坐标系变换，并通过对拼接缝进行合成，实现无缝全景深度图像拼接。本发明对于内存及硬件要求较低；程序简单，易于实现，减少了图像配准时间。
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公开(公告)号：CN113436106B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110754542.8
申请日：2021-07-02
Abstract: 本发明公开了一种水下图像的增强方法，分别获取不同发光强度对应的水下图像；在多个水下图像中，获取第一图像与第二图像中位置相同的像素点的亮度差值；根据亮度差值小于第一预设差值的像素点所在的位置确定第一图像中的背景区域，其中，第一图像包括背景区域以及前景区域，前景区域包含有预设水下目标物；根据背景区域对第一图像进行图像优化处理。本发明还公开了一种水下图像的增强装置及计算机存储介质。本发明通过外部光源以不同光照强度照射预设水下目标物，并采集对应的水下图像，根据水下图像的亮度变化拆分水下图像中的背景以及前景，使得背景与前景的拆分更加准确，以更加有针对性地对水下图像进行增强，提高了水下图像的质量。
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公开(公告)号：CN115457508A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211127961.X
申请日：2022-09-16
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于图像处理和计算机视觉领域，涉及基于UV视差检测和YOLOv5的融合目标识别方法。本方法充分融合了改进的UV视差检测和YOLOv5模型，利用改进的UV视差检测来粗识别路面上的行人车辆和非标障碍物，将UV检测结果输入到YOLOv5的深度学习模型，将二者结果进行融合目标识别来得到高稳定性高鲁棒性的检测效果，并且识别范围不限于目标的类型，由此来实现双目立体视觉的融合目标识别功能。本发明可高效快速实现路面可行驶区域检测、非标准障碍物检测、以及目标分类识别功能，是一种结合传统双目检测和深度学习目标检测二者优点的具有高稳定性，高鲁棒性的融合目标识别算法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115457132A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211127974.7
申请日：2022-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明了公开了基于双目立体相机定位栅格地图的方法，属于图像处理和计算机视觉领域。本发明使用可见光双目立体相机和红外双目立体相机共同获取图像，并通过双目立体相机获取视差图以此获取实时三维点云信息，并构建了高质量的栅格映射算法来实现3d点云到2d栅格地图的映射，包括根据先验信息实现了栅格高度以及栅格阈值筛选算法；结合空间几何知识添加阻塞计数算法处理障碍物中的遮挡问题；通过栅格后验概率去除占用栅格中可能存在的噪声干扰；使用目标检测算法辅助聚类目标物并估计目标物的实际距离；通过粒子滤波结合多帧信息优化动态目标物；将可见光相机与红外相机的得到的栅格地图结果融合后输出。
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公开(公告)号：CN115457131A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211127964.3
申请日：2022-09-16
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开基于U‑V视差图的室内自由空间估计和障碍物检测算法，包括：改进U‑V视差法采用滑动窗口法，将视差图分为若干子窗口，每个子窗口生成一个子V视差图，窗口内采用分段线性拟合方法，将提取的多条线段依次连接得到地面相关线；采用新的V视差图滤波方法，使用边缘滤波器过滤子V视差图，将滤波后图像作为加权系数对原V视差图相乘，再采用最大值滤波和块滤波器滤波得到V视差滤波图像，用于道路检测；将V视差计算结果融合到一种概率估计框架中用于地面估计。将地面置信图RCM和障碍物置信图OCM加权累加构成最后的置信图模型，自由空间就是在置信图上采用二维动态规划方法进行优化估计的。
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公开(公告)号：CN115294179A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210889501.4
申请日：2022-07-26
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/30 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本申请公开了一种用于对点云进行上采样的方法、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待进行上采样的稀疏点云；将待进行上采样的稀疏点云输入至点云上采样网络中进行上采样，以得到目标稠密点云；其中，点云上采样网络的损失函数基于Wasserstein距离进行构建，并且点云上采样网络经由稀疏点云训练数据和稠密点云训练数据训练得到。利用本申请提供的方案，能够确保目标稠密点云质量的同时，降低训练数据获取难度，提高了点云上采样网络的泛化性能。
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公开(公告)号：CN115292984A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210767697.X
申请日：2022-07-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/04 , G06F113/10 , G06F119/14
Abstract: 一种基于三周期极小曲面的轻量化鞋中底结构的设计与优化方法，将3D打印技术与运动鞋制造结合，基于三周期极小曲面的多孔结构设计不仅有良好的机械性能，还提供了完美的通道互联，轻松精准可控孔隙率、低体积比以及高强度和刚度，为不同使用者提供最合理的设计。通过将设计和优化过的基于三周期极小曲面的多孔结构及3D打印技术打印复杂结构相结合，实现轻量化设计的同时降低体积比，减少材料消耗，实现效益最大化。考虑到不同人群的脚部曲线不同，受力不同，个性化定制出的鞋中底贴合脚部，增加舒适性和体验感，满足不同人群对缓震、稳定、支撑及舒适的需求，并将能量回馈于脚底特定区域，助力跑者创造运动优势，实现强劲的运动爆发。
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公开(公告)号：CN111242991B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010027821.X
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可见光与红外相机快速配准的方法，即根据最近有效距离和最远有效距离确定图像拍摄距离，通过可见光和红外相机同时拍摄多组棋盘格标定板的图像，检测两种相机所拍摄图像的亚像素级角点，根据最小二乘法或者奇异值矩阵分解算出单应性矩阵H，即可完成可见光和红外相机的快速配准。该方法方法简单，易于实现；利用可见光和红外相机通用的棋盘格标定板采集角点对，相比于SURF算法，采集到的角点对更加精确；该方法不需要进行繁复的特征点对匹配计算及配准变换矩阵计算，只需要求出两个相机之间的单应性矩阵H，计算速度快，配准效率高。
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