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公开(公告)号：CN111243033A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010028307.8
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种优化双目相机外参数的方法，即通过双目相机拍摄棋盘格图像，求解双目相机的内外参数和畸变系数，对棋盘格图像去畸变和极线校正，使用抛物线法+EEC亚像素估计算法求出左右图像重合区域中角点的亚像素级坐标，计算出新外参用于优化双目相机的外参数，重复该过程几次直到双目相机外参数稳定即可完成双目相机外参数的优化。该方法简单，易于实现；利用EEC法重新进行角点检测，求出左右图像共同角点的亚像素级角点坐标，进而可以对原始外参进行优化调整；求出的外参数与未优化之前的外参数相比，更加准确。
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公开(公告)号：CN111260731B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010027812.0
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法。即通过在棋盘格上标记初始单位栅格位置，利用初始单位栅格四个角点在像素坐标系中的像素坐标以及世界坐标系中的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，在向外扩展的过程中自适应调整迭代窗口大小，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格亚像素级角点自适应检测。该方法程序简单，易于实现；对于低分辨率或者畸变较大的棋盘格图像，能动态调整亚像素级角点的迭代窗口大小，降低亚像素级角点检测的错误率；角点检测速度快，不受棋盘格不完整影响，采集的图片拍到设定的标识即可；能将棋盘格图像完全覆盖满整个相机的视场角并提取边缘区域的特征点，标定出来的相机内外参更加准确。
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公开(公告)号：CN111243032B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202010027789.5
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格角点全自动检测方法，属于图像处理与计算机视觉领域。即通过在棋盘格上设置一个或若干个有颜色或者某些形状的标识来标记初始的位置，拍摄图片并进行相应处理，利用单位格子在像素坐标系中初始的像素坐标以及世界坐标系中人为设定的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格角点全自动检测。该方法程序简单，易于实现；利用单应性矩阵向外扩展的原理，算法运行速度快；利用鲁棒性增强算法检测得到的角点，更加准确，避免了复杂光照条件下角点检测不准确的情况。
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公开(公告)号：CN111242991B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010027821.X
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可见光与红外相机快速配准的方法，即根据最近有效距离和最远有效距离确定图像拍摄距离，通过可见光和红外相机同时拍摄多组棋盘格标定板的图像，检测两种相机所拍摄图像的亚像素级角点，根据最小二乘法或者奇异值矩阵分解算出单应性矩阵H，即可完成可见光和红外相机的快速配准。该方法方法简单，易于实现；利用可见光和红外相机通用的棋盘格标定板采集角点对，相比于SURF算法，采集到的角点对更加精确；该方法不需要进行繁复的特征点对匹配计算及配准变换矩阵计算，只需要求出两个相机之间的单应性矩阵H，计算速度快，配准效率高。
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公开(公告)号：CN111260732A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010027822.4
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于可见光与红外通用标定板的角点检测方法，该标定板由标定板底板和两种不同材质的矩形片构成；两种不同材质的片包括金属片和非金属片，相邻的矩形片材质不同；利用两种材质对可见光和红外光谱光子吸收程度不同，保证了标定板在可见光相机和红外相机下成像都很清晰；在棋盘格上设置标识来标记初始单位栅格位置，确定标定板上角点的世界坐标，在拍摄的棋盘格图像上检测出初始单位栅格的四个点的亚像素级角点坐标之后，通过单应性矩阵向外发散最终完成角点检测。将该标定板与角点检测方法结合，检测效果更加准确可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111243032A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010027789.5
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格角点全自动检测方法，属于图像处理与计算机视觉领域。即通过在棋盘格上设置一个或若干个有颜色或者某些形状的标识来标记初始的位置，拍摄图片并进行相应处理，利用单位格子在像素坐标系中初始的像素坐标以及世界坐标系中人为设定的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格角点全自动检测。该方法程序简单，易于实现；利用单应性矩阵向外扩展的原理，算法运行速度快；利用鲁棒性增强算法检测得到的角点，更加准确，避免了复杂光照条件下角点检测不准确的情况。
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公开(公告)号：CN111209877A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010027793.1
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下基于深度图的红外小目标检测方法，属于目标检测领域。通过采集红外图像，利用待检测目标的先验知识，采用像素值法对图像进行二值化，基于深度先验知识对二值化图像做进一步限制，接着制定静态和动态打分策略，对形态学处理后的图像中的候选连通区域进行打分，最终检测出复杂场景下的红外小目标。该方法可以筛选出在特定范围内的目标，可靠性高；具有很强的鲁棒性；程序简单，易于实现，海陆空都可以用，在复杂的丛林背景下更加凸显其优势。
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公开(公告)号：CN111291747B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010028302.5
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下基于深度图的彩色小目标检测方法，属于目标检测领域。通过采集彩色图像和其对应的深度图，对彩色图像进行颜色空间转换，利用待检测目标颜色和深度信息对图像进行限制得到二值化图像，接着制定静态和动态打分策略，对形态学处理后的图像中的候选连通区域进行打分，最终检测出复杂场景下的彩色小目标。该方法可以筛选出在特定范围内的目标，可靠性高；具有很强的鲁棒性；程序简单，易于实现，海陆空都可以用，在复杂的丛林背景下更加凸显其优势。
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公开(公告)号：CN111243033B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010028307.8
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种优化双目相机外参数的方法，即通过双目相机拍摄棋盘格图像，求解双目相机的内外参数和畸变系数，对棋盘格图像去畸变和极线校正，使用抛物线法+EEC亚像素估计算法求出左右图像重合区域中角点的亚像素级坐标，计算出新外参用于优化双目相机的外参数，重复该过程几次直到双目相机外参数稳定即可完成双目相机外参数的优化。该方法简单，易于实现；利用EEC法重新进行角点检测，求出左右图像共同角点的亚像素级角点坐标，进而可以对原始外参进行优化调整；求出的外参数与未优化之前的外参数相比，更加准确。
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公开(公告)号：CN111209877B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010027793.1
申请日：2020-01-10
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下基于深度图的红外小目标检测方法，属于目标检测领域。通过采集红外图像，利用待检测目标的先验知识，采用像素值法对图像进行二值化，基于深度先验知识对二值化图像做进一步限制，接着制定静态和动态打分策略，对形态学处理后的图像中的候选连通区域进行打分，最终检测出复杂场景下的红外小目标。该方法可以筛选出在特定范围内的目标，可靠性高；具有很强的鲁棒性；程序简单，易于实现，海陆空都可以用，在复杂的丛林背景下更加凸显其优势。
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