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公开(公告)号：CN106502277B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106379564B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201610884415.9
申请日：2016-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用三轴微干扰力矩运动模拟装置包括：基座、外环和外环轴承副、中环和中环轴承副、内环轴承副和仪表平台。与现有技术中采用气浮球轴承相比，本发明的外环轴承副、中环轴承副和内环轴承副均采用气浮轴承，能够有效降低运动模拟装置的研制难度，并且可以使用电机进行驱动控制、可以使用常规光栅和感应同步器等常规的角度测量装置测量航天器的运行角度信息，仿真结果准确性和精确性好，便于操作；通过外环和外环轴承副、中环和中环轴承副以及内环轴承副模拟三轴微干扰力矩，能够提高运动模拟装置的回转范围，实现大范围三轴微干扰力矩的仿真模拟。
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公开(公告)号：CN106312794B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201610920948.8
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B24B37/025 , B24B37/34
Abstract: 本发明公开了一种大型球面气浮轴承精研装置，包括：转台、连接件、承力绳、轴系、拉力传感器、传动器及控制器。其中，转台上固定安装球面气浮轴承的球窝。连接件与待研磨的气浮球顶端平面固定连接，连接件两端均设置把手。承力绳一端与连接件连接，另一端通过轴系与拉力传感器及传动器连接。拉力传感器与控制器连接，用于实时采集承力绳上的瞬时拉力信息发送到控制器。控制器与传动器连接，用于根据拉力传感器发送的瞬时拉力信息，通过传动器控制承力绳的伸缩，使承力绳上的拉力按照预设规则改变。本发明能够实现气浮球的重力卸载，方便了操作者进行研磨，大大提高了研磨精度。同时能够有效避免气浮球重力对研磨精度的不利影响。
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公开(公告)号：CN106382927A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610693831.0
申请日：2016-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星识别的星敏感器自主导航方法，属于星敏感器自主导航方法技术领域。本发明可实现基于星敏感器的全自主导航，为载体提供高精度且不随时间发散的姿态和位置信息。本发明的方法是创建卫星星图以及创建融合星图，并根据视场中所有天体与该星图的匹配，获得恒星、卫星的全部信息及姿态信息。根据获得的恒星与行星信息，采用改进的星光角距方法进行高精度的定位，进而完成载体姿态信息的转换，实现真正意义上的基于星敏感器的全自主导航方法。本发明的优点：1)采用卫星信息，具有良好的适应性和灵活性；2)采用卫星定位，具有良好的稳定性和精度；3)采用冗余多星解算，抗干扰；4)采用融合星图匹配，增加了信息可靠性。
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公开(公告)号：CN104482885B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410734719.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 四读数头增量式圆光栅耦合器，涉及一种多读数头的耦合器。为了解决现有多读数头圆光栅测角系统测量角度值不准确的问题。本发明包括四个读数头接口模块、四个转换模块、两个滤波模块、四个四倍频计数辨向模块、融合反变换模块、差分转换模块和输出接口模块；通过转换模块和滤波模块将四个读数头的圆光栅信号进行处理后，四倍频计数辨向模块采用有限状态机进行倍频、辨向和计数，融合反变换模块再采用三相状态机以及初始信号校正实现将思路计数值融合成一路信号，再依次经差分转换模块和输出接口模块输出信号。本发明用于圆光栅测角系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104386267B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410647892.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种适用于空间飞行器高稳定度指向控制试验装置及方法，试验装置，包括基座、气浮轴承、仪表平台、飞行器指向单元、飞行器姿态控制单元、台上数据指令收发系统、标志点、靶标测头单元、反射棱镜、反作用动量轮系统、图像处理单元、光电自准直仪、激光跟踪仪、台下数据指令收发系统和相机；该装置充分利用气浮轴承模拟空间飞行器微干扰力矩环境的特点，结合图像测量单元、激光跟踪仪、光电自准直仪等设备的高精度位姿测量技术，能够实现空间飞行器高稳定度指向控制试验目标，精度高、稳定性好并且便于工程实现，本发明可以用于各种高精度气象、军事侦察卫星、天基攻防平台等航天器的高精度指向控制试验。
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公开(公告)号：CN102944234B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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公开(公告)号：CN105217058A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510640773.0
申请日：2015-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种飞行器模拟气浮台质量特性调整装置及方法，调整装置，包括基座、气浮轴承副、负载台面、惯量环、粗调平衡机构、两个精调平衡机构、垫铁和液压千斤顶调整垫铁；负载台面安装在气浮轴承副上，惯量环安装在负载台面外侧，粗调平衡机构安装在惯量环上，精调平衡机构安装在负载台面下方，基座下方通过垫铁和液压千斤顶调整垫铁支撑在地基上；当不平衡质量越小，单摆的周期越大，因此可以利用单摆周期的大小来判断系统的平衡程度，并且可以利用单摆周期计算出系统在何时完成粗调过程进行精调过程。本发明计算原理简单，调整过程工程上易于实现、便于维护。
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公开(公告)号：CN105207339A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510566507.8
申请日：2015-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫星地面仿真系统电源供应装置，包括银锌电池组、外接电源管理器、铅酸蓄电池组、充电装置、直流变换组合、充放电管理模块、电源分配箱、电压电流表、双功能供电开关和遥控操作器；直流变换组合与直流变换组合电信号连接，充放电管理模块分别与电压电流表、直流变换组合、银锌电池组、外接电源管理器、铅酸蓄电池组、双功能供电开关电信号连接；静态调试时，将外接电源接入外接电源管理器，此时采用外接电源供电，不耗用银锌电池组和铅酸蓄电池组的电力；正式动态试验时，用银锌电池组和铅酸蓄电池组供电，试验完毕后，将220V电源接入充电装置，通过充放电管理模块管理电池组进行充电.本发明实现原理简单、工程实现方便，成本低。
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公开(公告)号：CN105205252A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510601019.6
申请日：2015-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种飞行器姿态控制地面仿真系统效能分析方法，本方法针对飞行器地面仿真系统的三个自由度，选取超调量、稳定时间、峰值时间以及上升时间这四个动态性能指标作为相似元，根据相似理论分析比较飞行器实际姿态控制系统输出和地面仿真系统输出的相似程度，定量分析仿真系统的可信度，本发明通过对飞行器地面仿真系统的三个自由度的动态性能指标作为相似元分析，根据相似理论定量分析仿真系统的可信度。本发明提供的分析方法理论依据可靠，计算过程简单，具有广泛的适用范围，为无人机、卫星等飞行器的仿真系统可信度研究提供了新的思路和参考借鉴。
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