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公开(公告)号：CN110103116B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910435303.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应姿态的主被动柔顺磨抛装置及磨抛机器人，属于智能加工设备领域，包括控制器和从上至下依次设置的一维直线模块、二自由度角度控制模块、主被动柔顺磨抛模块，一维直线模块用于带动另两个模块做上下直线运动，二自由度角度控制模块用于带动磨抛模块做两自由度的旋转运动，两旋转运动的旋转轴正交且与打磨片下表面中心重合；主被动柔顺磨抛模块设于二自由度角度控制模块下方，其上设置有用于实现被动柔顺的弹簧；控制器与一维直线模块、二自由度角度控制模块和六维力传感器相连，根据六维力传感器测量结果控制一维直线模块和二自由度角度控制模块运动调整打磨片的磨抛力和姿态。本发明具有磨抛精度高、磨抛稳定可靠等优点。
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公开(公告)号：CN111546233A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010347998.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片磨抛夹具系统及机器人，航空发动机叶片磨抛夹具系统包括：第一抓取组件和第二抓取组件；第一抓取组件包括相适配的公头组件和母头组件，公头组件和母头组件可于连接状态和断开状态之间切换，公头组件和母头组件中的其中一个与第二抓取组件连接，公头组件和母头组件中的另外一个设有用于夹取航空发动机叶片的第一抓爪以及与第二抓取组件相配合的夹持件；夹持件与第一抓爪连接，第一抓爪远离第二抓取组件设置。本发明有效避免叶片通过不同部件夹持而导致的二次装夹误差，保证了设备的智能化和批量化生产的加工精度，同时保证了成品叶片质量的稳定性、一致性和高成品率。
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公开(公告)号：CN109900719B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910158767.X
申请日：2019-03-04
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司
IPC: G01N21/95 , G01N21/956 , G01N21/01
Abstract: 本发明属于叶片检测领域，并公开了一种叶片表面刀纹的视觉检测方法。该方法包括下列步骤：(a)拍摄待检测叶片不同角度的两张图像并进行整合拼接，获得待检测叶片表面特征的图像，对叶片图像进行滤波；(b)对叶片滤波图像的灰度求导，进行二值化处理，获得二值化图像；(c)利用统计学方法初步判断是否存在刀纹；如果存在刀纹，则在二值化图像中提取刀纹边缘轮廓；(d)对提取的刀纹轮廓进行矩形包络，计算所述矩形的中心位置和尺寸大小，即实现待检测叶片表面刀纹的视觉检测。通过本发明，可以快速实现叶片的非接触式检测，有效提高叶片自动化磨抛的效率和精度。
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公开(公告)号：CN110227994B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910450834.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能磨抛加工制造技术领域，具体涉及一种高阶切触包络式磨抛加工方法及其应用。所述方法包括：S1对工件曲面进行识别，选择凸曲面区域；S2对凸曲面区域进行曲面划分，得到多个扇形柱面及其加工位姿、包络角α和磨抛量；S3使其中一个扇形柱面与砂带接触并调整到其对应的加工位姿，工件与砂带之间的包络弧段的角度等于其包络角α；S4实时测量砂带与扇形柱面之间的接触力并反馈给控制单元，直至该扇形柱面的去除量等于磨抛量；S5重复步骤S3和S4，直至遍历所有扇形柱面，完成对工件的磨抛加工。本发明还公开了相应的应用。本发明的加工方法，实现对工件的高阶切触包络式磨抛加工，加工精度高，质量好，效率高。
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公开(公告)号：CN109773659B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910137882.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制相关技术领域，其公开了一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人，所述磨抛装置包括二自由度度伺服运动平台、限位板、力位解耦机构、弹簧预紧机构、力传感器及磨头组件，所述力位解耦机构设置在所述二自由度伺服运动平台上，其用于将所述磨头组件的运动和磨抛力分解到X轴方向及Y轴方向上；所述限位板设置在所述二自由度运动平台上，其用于对所述弹簧预紧机构进行限位；所述磨头组件设置在所述力位解耦机构上，所述力传感器设置在所述二自由度运动平台上，其连接于所述弹簧预紧机构；所述弹簧预紧机构与所述限位板相配合以用于实现所述力传感器的防过载。本发明实现了防过载，灵活性较高，适用性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111360678A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010347999.2
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人磨抛送料系统及治具，航空发动机叶片机器人磨抛送料治具包括：塑料治具本体，塑料治具本体设有多个间隔设置的沉孔构造；沉孔构造沿其孔深方向依次包括存放槽和容设腔，存放槽的内侧壁与柄身的外侧壁贴合，容设腔与叶片主体间隙配合，柄头突起于沉孔构造，使得每一沉孔构造形成一用于存放航空发动机叶片的存放工位。本发明的航空发动机叶片机器人磨抛送料治具，具有与机器人配合的高协调性，有效避免航空发动机叶片在自动上下料过程中出现晃动，保证了机器人抓取柄头的精准性，从而保证了后续磨抛的精准度，提高设备的加工精度，具有对叶片主体的高保护性，重量轻便且便于搬运等优异特点。
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公开(公告)号：CN108972343B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810820336.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B24B51/00
Abstract: 本发明属于磨抛接触力控制领域，并具体公开了一种二自由度磨抛接触力控制方法及系统，其首先采集二自由度力控装置相对于世界坐标系的角度变化信息及x向力信息Fx1及y向力信息Fy1；根据角度变化信息对Fx1及Fy1进行重力补偿，获得Fx及Fy，根据Fx和Fy计算接触正压力Fc；将Fc与期望接触力进行比较得到力误差，根据力误差计算磨头在接触力方向的速度控制量，并计算磨头切向速度控制量；根据磨头在接触力方向的速度控制量与切向速度控制量获得x及y向速度控制量；在x及y向速度控制量控制下使得磨头与零件的实际接触力达到期望接触力。本发明可实现二自由度磨抛加工中接触力的控制，保证磨抛加工稳定进行，加工效率高。
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公开(公告)号：CN108011614B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201711310588.0
申请日：2017-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于信号处理领域，并公开了一种基于局部熵的高斯滤波的方法。该方法包括下列步骤：(a)进行任务实验，采集信号f；(b)对信号f计算局部熵Elocal，根据局部熵阈值Et，将信号分为n段；(c)利用期望最大算法迭代求解信号f的高斯模型(GMM)参数(π,μ,σ)；(d)利用高斯参数(π,μ,σ)对信号f进行高斯回归处理(GMR)；(e)观察回归处理得到的信号的效果，修正Et，以得到期望的滤波效果；(f)利用高斯模型参数(π,μ,σ)，编写实时滤波程序，进行实时滤波处理。通过本发明，可以通过离线处理数据分析与在线滤波相结合的方法实现信号的实时在线滤波，解决实时控制中信号滤波延时对实时控制的影响。
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公开(公告)号：CN109443207B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811377538.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发贵州黎阳航空动力有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于精密测量的领域，并具体公开了光笔式机器人原位测量系统与方法。该系统主要包括工业机器人、光笔测量单元、双目视觉单元和工业计算机，在光笔测量单元中设置有光笔、探针、弹簧和力传感器。采用工业机器人夹持光笔测量单元按照规划的路径运动，使得探针在弹簧的作用下与被测工件柔性接触，同时采用双目视觉单元按照设定的帧率实时采集光笔图像，传输到工业计算机中进行图像处理，运用双目视觉三维重建原理计算光笔上探针球心的位置，并在此基础上基于力传感器采集的接触力合力方向进行探针球头半径误差补偿，进而获得工件表面的测量结果。本发明中光笔测量单元按照规划的路径进行自动化测量，有效地提高了轮廓测量的效率和精度。
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公开(公告)号：CN107398710B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710588292.9
申请日：2017-07-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明属于电磁作动器相关技术领域，其公开了一种适用于瓦片形永磁铁的安装工装，其包括非导磁基座、多个夹具、多个弧形压板及多个预紧螺钉，所述安装工装还包括安装套筒，所述多个夹具固定在所述非导磁基座上，且所述多个夹具绕所述非导磁基座的中心轴均匀排布；所述多个螺钉分别螺纹连接于多个所述夹具；所述非导磁基座用于支撑动子骨架，所述安装套筒可分离地连接于所述动子骨架，其用于为瓦片形永磁铁提供导向；所述多个弧形压板分别与所述多个夹具相对设置，且所述多个弧形压板分别与所述多个预紧螺钉相配合以用于将所述瓦片形永磁铁压紧在所述动子骨架上。本发明通过弧形压板与预紧螺钉相配合将永磁铁进行压紧以避免永磁铁产生位移。
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