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公开(公告)号：CN118107805A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202211514709.4
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本申请提供一种可重构桁架对接模块机构，桁架的主体为铝型材8两端有连接件7。连接件7呈方形，通过螺栓一端负责连接铝型材8，一端负责连接连接件6。轴套5前端呈柱形凹槽并且后端呈柱形凸台，特殊形状用于固定和防止滑动。长固定轴4前端具有圆柱和锯齿形状的结构，用于安装于定位并防止横向和纵向滑动。短固定轴3具有锯齿形状的空心结构，用于与长固定轴4安装配合。螺栓轴套2两端分别具有内螺纹，用于短固定轴3和长固定轴4配合之后的固定，同时，起到加强筋的功效。多面体固定支撑1能够连接多个短固定轴3，用于桁架的扩展延伸。
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公开(公告)号：CN118004457A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410216095.4
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本申请提供一种质量惯量可变的气浮旋转装置，属地面验证试验领域与航天工业测试领域。其包括漂浮旋转台101、安装框架102、基座103三部分，通过在漂浮旋转台101内不同位置布置不同质量的砝码，来实现整体质量惯量的改变。给旋转漂浮台通气，再给漂浮旋转台101一定的初始力，使得其整体发生无摩擦转动，通过编码器组件可获取整体的转动角度与转动角速度，用于对转动惯量计算方法进行验证。
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公开(公告)号：CN117961908A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410296321.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人抓取获取方法，包括：模拟人类抓取操作构建了结合抓取姿态和接触力信息的抓取表示方法；建立抓取接触模型，并获取稳定无碰撞抓取约束条件，将抓取接触模型和稳定无碰撞抓取约束条件作为构建机器人稳定抓取的评价指标；依据抓取目标与接触力之间的映射关系，训练机器人抓取力范围估计模块；然后，依据抓取表示算法、稳定抓取评价指标、抓取力范围估计模块和抓取姿态与抓取力映射关系，构建融合视触觉的抓取生成网络，所述抓取生成网络用于检测对应目标的机器人抓取姿态和抓取力。根据本发明实施例提供的技术方案可以获得稳定性、准确度等方面的更优的机器人抓取位姿和抓取力，从而更好的驱动机器人实现灵巧抓取。
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公开(公告)号：CN117909849A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410095149.6
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及一种基于支持向量机的空间非合作目标脉冲机动检测方法，包括：建立空间目标脉冲机动速度增量对轨道要素变化量的映射函数；依据所述映射函数，建立机动行为判断函数；依据机动样本集与所述机动行为判断函数，建立空间非合作目标脉冲机动识别模型；依据空间非合作目标历史轨道数据与所述机动识别模型，获得脉冲机动识别结果；依据所述机动识别结果，对脉冲机动精准信息进行解算重构，获得空间非合作目标的脉冲机动检测结果。根据本发明实例中提供的空间非合作目标脉冲机动检测方法，可以对空间非合作目标的脉冲机动发生情况进行识别，并对详细的脉冲机动信息进行解算重构，从而快速、精准地从历史轨道数据中对空间非合作目标的脉冲机动进行检测。
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公开(公告)号：CN117723066A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410114578.3
申请日：2024-01-26
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于特殊平动点轨道的全月面覆盖导航星座构建方法，具体包括：选择特殊平动点轨道，包括近直线晕轨道(NRHO)、远距离逆行轨道(DRO)和蝴蝶轨道(Butterfly)为候选参考轨道，基于卫星数目、参考轨道类型、轨道尺寸等构型参数，初步设计导航星座；根据几何可见性条件，判断导航卫星对月面观测位置的可见性；以几何精度因子(GDOP)作为导航性能指标，评估导航星座对月面位置的定位精度；以卫星数目、参考轨道类型、轨道尺寸等构型参数为设计变量，以全月面可见性与GDOP为优化指标，优化出满足全月面覆盖性能和定位精度的导航星座构型。本发明中构建的导航星座能够实现对月面的全域持续覆盖，可以为未来月面探测任务中提供连续的导航定位服务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697826A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410080049.6
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。
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公开(公告)号：CN114347076B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111478149.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种连续型机械臂多功能末端执行器，属于机器人技术领域以及航天技术领域。其包括夹持模块、加注模块、多工具集成模块、紧固件拆装模块。夹持模块支持对合作或非合作目标的夹持；加注模块能够对目标物进行常温燃料补加，其中，加注接口分为主动接口和被动接口，主动接口装在机械臂末端执行器上，被动接口装在目标物上，同时采用被动柔性连接方式，使其具备对位、柔性对接、锁紧和密封的功能；多工具集成模块将各种工具集成到一起，通过旋转或其他传动形式供执行模块选择合适的工具，同时可以将从目标物上拆下的附加物品收纳；紧固件拆装模块可以实现螺栓螺母的紧固件拆装。
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公开(公告)号：CN117067217A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311287168.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，包括：依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标；依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数；依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化。
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公开(公告)号：CN116408802A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310395264.0
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂舱外照料构型优化方法，属于机械臂构型优化领域，包括：依据空间站舱段照料任务类型，构建空间机械臂舱外照料构型的性能评价指标为静态负载能力、灵活性、碰撞安全距离；构建空间机械臂舱外照料构型优化模型，优化模型包含约束条件与决策变量；依据所述空间机械臂舱外照料构型优化模型和性能评价指标，构建适配器选择策略、基准构型选择策略；依据NSGA‑II算法以及所述适配器选择策略、基准构型选择策略，构建空间机械臂构型优选策略，获得最优机械臂照料构型与最优适配器连接方案。根据本发明实施例提供的技术方案，可使冗余空间机械臂在末端位姿固定的情况下得到最优机械臂构型与最优适配器连接方案。
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公开(公告)号：CN113238873B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110701054.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于航天器资源优化配置的方法，包括：建立航天器计算节点模型；依据航天器任务约束建立航天器任务约束模型；依据所述航天器计算节点模型与航天器任务约束模型，得到航天器资源配置模型；依据所述航天器资源配置模型，使用一种依次确定决策变量取值的启发式构造策略得到航天器资源优化配置的初步优化任务序列；依据所述航天器资源配置模型和航天器资源优化配置的初步优化任务序列，使用改进的粒子群算法得到航天器资源优化配置的任务序列。本发明实施例提供的技术方案综合考虑计算节点的情况和航天器任务约束，更加准确地描述航天器资源配置过程，生成航天器资源优化配置的任务序列，实现航天器资源优化配置。
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