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公开(公告)号：CN103624790A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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公开(公告)号：CN103600784A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310664294.3
申请日：2013-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种对称型连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、外壳、弹跳机构以及方向调节机构，弹跳机构以及方向调节机构固定在机架上，在机架外设置外壳，机架包括上端面、下端面以及固连在上端面和下端面之间的导杆；外壳由上壳体和下壳体组合组成，其中上壳体和下壳体均为锥形；弹跳机构包括弹跳支架以及设置在弹跳支架上的弹跳驱动机构以及牵拉机构；弹跳支架套在导杆上，在弹跳支架的上端与上端面之间连接有上拉伸弹簧，在弹跳支架的下端和下端面之间连接有下拉伸弹簧。弹跳机构上下对称，这样机器人落地后，不论哪个面着地，都可以实现再次起跳，从而实现连续弹跳运动功能，增强了机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN103494660A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310487341.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 本发明提供一种基于随机共振的肌电假手控制方法，包括基于随机共振的肌电信号动作识别处理和握力控制处理，生成假手的控制信号用于驱动直流电机，从而实现对肌电假手的动作控制。基于随机共振的肌电信号动作识别处理以人体手臂一对拮抗肌上采集的经过放大、取绝对值等预处理后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，经过随机共振动作识别后抑制了信号噪声的影响，实现根据佩戴者手臂肌肉收缩舒张时产生的肌电信号输出假手的期望握力。握力控制处理处理可实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。本方法可实现肌电信号中噪声的主动抑制，提高肌电假手动作控制的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN103417361A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310392998.X
申请日：2013-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种二自由度上肢康复训练机器人系统，其包括：康复机器人机构、机构支撑台、肘部支撑架。所述的康复机器人机构包括机构外框、可以进行两个自由度运动的双并行连杆机构、驱动所述双并行连杆机构进行x方向运动的第一驱动机构和驱动所述双并行连杆机构进行y方向运动的第二驱动机构。所述的肘部支撑架包括固定用的底座、固定在所述底座上的支撑轴、转动设置在所述支撑轴上的旋转轴、固定在所述旋转轴上的带有凹槽的导轨和沿着导轨凹槽自由滑动的滑块。本发明结构简单，运动灵活，能够帮助具有上肢运动功能障碍的患者进行上肢康复训练，以达到提高康复效果的目的。
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公开(公告)号：CN101943946B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201010272413.7
申请日：2010-09-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0346
Abstract: 本发明公开了基于三维力传感器的二维图像力触觉再现控制方法及系统，其特征是将三维力传感器固定在力触觉交互设备端部的手柄上，实时采集力触觉交互设备所输出的图像接触力，同时对采集到的图像接触力信号进行闭环控制，采用比例控制算法，实时调整图像接触力信号的输出。本发明采用了闭环反馈控制策略，提高了图像接触力的输出精度和控制系统的稳定性，增强了人机交互时的真实性，此外本发明采用模块化的系统结构，系统移植性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103302668A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310193564.7
申请日：2013-05-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及远程遥操作机器人控制技术领域。本发明公开了一种基于Kinect的空间遥操作机器人的控制系统及其方法。该发明针对空间遥操作技术中存在的大时延问题，利用Kinect实现三维环境建模，并对预测环境进行一致性校正，加强操作时的临场感，可以克服时延带来的影响，精确高效地完成空间站内外的作业任务，有利于完成相对较复杂的工作，提高了遥操作的安全性，使作业效果大大增强。本发明能够应用于，在地面精确实时地遥控制太空中的机械臂完成舱内生物实验和化学实验等一系列的科学实验，工具箱和按键的简单操作，漂浮物的清理以及卫星的修理等工作。
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公开(公告)号：CN103264389A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN103257353A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310215027.8
申请日：2013-05-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公布一种混杂式多移动机器人系统无线定位方法，该混杂式多移动机器人系统包括监控中心、一个位置可知机器人和多个位置未知机器人，监控中心实现系统的控制和定位结果显示；位置可知机器人由四轮移动机体、电源管理系统、传感器系统、无线通信系统、控制处理系统组成；位置未知机器人由运动机构、电源模块、传感器模块和无线通信控制模块组成；位置可知机器人通过传感器系统可以得到其位置信息；位置可知机器人通过动态运动到三个不同位置，将不同位置的位置信息广播发送给所有位置未知机器人，位置未知机器人可以根据无线信号强度结合无线信号传播的衰减模型计算得到其与三个不同位置的距离，使用三边测量法即可得到它们自身的位置信息。
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公开(公告)号：CN102355067B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110186260.9
申请日：2011-07-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种无线传感器网络节点的移动式无线充供电方法，设有无线充供电小车和无线充供电接收节点组成的无线传感器网络电能传输系统。无线充供电小车设有控制处理器、电能收集模块、无线充供电发射模块、用于充供电信息交互的无线通信模块和小车自身运动传动机构。电能收集模块设有外部能量收集、转换模块和蓄电池；无线充供电发射模块设有定频发生电路、功率放大电路、能量发射天线。无线充供电接收节点包括节点处理器、电能接收天线、整流电路、充供电电压检测电路、充供电电路和与小车的无线通信模块对应交互的无线通信模块。通过控制处理器控制小车的原地旋转和能量发射线圈的俯仰旋转找到发射线圈和接收线圈的最佳耦合位置，得到最大无线充供电效率。
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公开(公告)号：CN102327174B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110301387.0
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B21/005 , G01D21/00
Abstract: 一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。
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