公开(公告)号：CN104048675A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410295356.2

申请日：2014-06-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  朱倚娴 ,  王磊 ,  胡杰

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程回归的组合导航系统故障诊断方法，包括五个步骤：步骤一，采集样本，设定故障检测门限；步骤二，高斯过程回归模型初始化；步骤三，高斯过程回归模型训练；步骤四，输入系统观测量给高斯过程回归模型，从而得到卡尔曼滤波新息的预测值及其方差；步骤五，构造故障检测量，并将其与故障检测门限进行比较，判断故障发生与否。本发明具有容易实现、能够给出预测输出值的方差等优点，为组合导航的可靠性和准确性提供了保证。模型参数明显减少，并能通过数值分析方法方便地推算出超参数，具有容易实现的优点。

公开(公告)号：CN103712623A

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201410023748.3

申请日：2014-01-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  胡杰 ,  冯骥

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于角速率输入的光纤陀螺惯导系统姿态优化方法，属于惯性导航领域。本发明直接将陀螺输出角速率进行矢量叉乘，可以有效地补偿刚体转动不可交换性误差，同时前一姿态更新周期与当前姿态更新周期内数值积分得到的角增量进行叉乘，进一步提高了算法姿态解算精度，本发明有效地解决角速率输出光纤陀螺惯导系统在高动态环境下姿态求解问题。

公开(公告)号：CN102607330A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210081559.2

申请日：2012-03-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  曹敏 ,  王海鹏

IPC: F41G3/00

Abstract: 一种惯导系统传递对准中基准信息的优化处理方法，由变权量测预处理模块，异常基准信息检验模块，异常基准信息补偿模块和卡尔曼滤波模块组成，步骤包括：采用变权量测预处理方法对基准信息进行数据优化处理；采用基于残差x2检验和新息方差检验的联合检验法对基准信息进行实时检验；采用新息方差实测值替代新息方差理论值的方法对异常基准信息进行自适应补偿；应用卡尔曼滤波算法对子惯导的系统状态进行滤波估计。本发明的方法能够在不增加系统硬件成本的前提下，充分提高对基准信息的利用率，同时提高基准信息的精度和可靠性，极大地缩短了传递对准的时间，有效地提高了传递对准的精度。

公开(公告)号：CN102207386A

公开(公告)日：2011-10-05

申请号：CN201110053500.8

申请日：2011-03-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 程向红 ,  张馨 ,  王宇

IPC: G01C19/72 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于方位效应误差补偿的寻北方法，先将光纤陀螺和加速度计安装于含有测角系统的转台，再将转台安装在载体上，步骤如下：步骤1：定义地理坐标系、载体坐标、方位角H和倾斜角θ、γ，步骤2：安装光纤陀螺和加速度计于载体上，步骤3：将当前位置记为位置1，并依次将转台顺时针转动90°，记为位置2、3、4，采集这四个位置下的光纤陀螺和加速度计的30s输出值并计算均值，进而计算出当前的纵摇角θ、横摇角γ和粗方位角H1，步骤4：若|H1|≤1°或|H1-180°|≤1°，则实际方位角即为H1；否则，控制转台顺时针转动(90°-H1)，重复步骤3，计算出当前的精方位角H2，再以(H1+H2)作为寻北的实际方位角。