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公开(公告)号：CN113110522A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110582540.5
申请日：2021-05-27
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于复合式边界检测的机器人自主探索方法，包括以下步骤：步骤1：利用基于改进随机树算法的全局边界检测算法来检测地图全局范围内的边界点；步骤2：利用多根搜索树边界检测算法和九宫格边界检测算法的局部边界检测算法来检测机器人周围的边界点；步骤3：对检测到的边界点进行筛选，即剔除已被探测过的边界点并对剩余边界点进行聚类；步骤4：综合评估机器人到每个筛选后的边界点的成本和收益，选出其中评估值最大的边界点作为机器人的探索目标点；步骤5：通过对探索目标点进行路径规划，然后驱动机器人对未知环境进行探索，逐步构建环境地图。本发明能够克服现有技术的不足，引导机器人自主探索未知环境并构建环境地图。
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公开(公告)号：CN110703768B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911086247.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种改进型动态RRT*的移动机器人运动规划方法。该方法剔除了原RRT*算法中所有的碰撞检测，通过在代价函数中增加碰撞风险评估分量的方法控制代价函数值。当采样点或边与障碍物发生碰撞时，该分量将显著增大，促使代价函数值同步显著增大，抑制了发生碰撞的点和边继续扩张的可能性，从而使算法具有避障的能力。因本发明方法没有碰撞检测，在移动机器人运动规划问题上比RRT*算法收敛的速度更快，效率更高，在越复杂的环境中优势越突出。
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公开(公告)号：CN112872402A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110329998.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种超声振动复合钻削装置及其工作方法，包括安装在机床主体上的机床主轴和滑轨，所述滑轨上安装有工件夹具，还包括第一超声振动系统和第二超声振动系统，所述第一超声振动系统安装在机床主轴与刀具之间，用于对刀具提供轴向振动；所述第二超声振动系统与工件夹具相连接，用于对工件提供纵向振动，刀具产生的轴向振动与工件产生的纵向振动相耦合，形成复合的钻削轨迹。本发明设计合理，在原有的普通钻削的基础上，利用两个超声振动系统分别为刀具和工件提供振动，同时刀具和工件的振动方向相垂直，可耦合得到复合钻削轨迹；并通过控制振幅以及频率实现对振动轨迹的精确控制，进而改善钻孔的加工质量。
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公开(公告)号：CN112767490A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110129307.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法，包括步骤：利用激光雷达获取周围环境的完整点云数据；对点云数据进行预处理，去除离群点，并进行地面分割，提取地面点集合；分别从地面点集合和非地面点集合中提取边缘特征点和平面特征点；利用提取到的边缘特征点和平面特征点，通过点到边线和点到平面的扫描匹配，建立相邻两次扫描之间点云数据的关联，完成运动估计；将提取到的边缘特征点和平面特征点匹配到周围的点云图中，进一步优化位姿变换；利用回环检测算法减少累积漂移误差，实现位姿估计和地图构建。本发明能够实现准确性更高、鲁棒性更强的建图。
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公开(公告)号：CN112750155A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110053166.X
申请日：2021-01-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于卷积神经网络的全景深度估计方法，包括以下步骤：步骤S1:采集室外环境的RGB图像，深度图像，点云数据，并根据柱面投影原理将RGB图像以及深度图像拼接成为全景图像；步骤S2:构建卷积神经网络模型，并基于的得到全景图像训练，得到训练后的卷积神经网络模型；步骤S3:将待测的全景图像输入训练后的卷积神经网络模型，获得密集的全景深度预测图像。本发明能够调整优化全景图像的局部细节，从而估计出密集而且准确的全景深度图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112692647A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202110112910.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 福州大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提出一种钻削刀具温度分布测量系统，包括用于生成标定数据集的数据采集模块、热电偶标定模块；所述热电偶标定模块包括加热器和与钻尖紧邻的热电偶；所述数据采集模块与热电偶相连；所述数据采集模块与工件、刀具电性连接；当生成标定数据集时，所述加热器对钻尖、热电偶同步加热以使两者的温度同步，所述数据采集模块经热电偶采集钻尖温度数据，同时对工件、刀具之间的热电势数据进行采集，并把温度数据和与之对应的热电势差数据存储为标定数据集；当测量钻削过程时的刀具温度分布情况时，以测得的刀具与工件之间的热电势来从标定数据集中检索对应的温度值作为测量值；本发明能方便地对钻削刀具进行温度分布状态测量。
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公开(公告)号：CN111798727A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010454770.9
申请日：2020-05-26
Abstract: 本发明提供一种虚拟侧脑室穿刺辅助培训方法、装置、设备和介质，涉及神经外科手术辅助教学领域。本发明的目的是为了提高用户的手术规划能力，阅片训练与测试旨在训练用户阅读CT的能力，通过将二维CT与三维侧脑室进行对应的训练方式以训练学员空间化的能力，从而达到训练学员阅读CT的能力。阅片训练可以帮助学员更好地根据CT选择合适的穿刺点位以及穿刺深度。路径判断的训练是为了训练学员对自身穿刺方向的把握，由于颅脑为非规则球体，但穿刺方向的要求是垂直颅脑，因此如何把握垂直这个角度对于学员来说是十分关键的，除了在技术训练的过程中有意识地积累经验以外，也可以利用路径判断训练来进行进一步的提高手术路径规划能力。
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公开(公告)号：CN111111110A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911405063.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 福建医科大学附属第一医院 , 福州大学
IPC: A63B24/00 , A63B22/06 , A63B22/08 , A63B71/06 , A61B5/00 , A61B5/01 , A61B5/0205 , A61B5/1455 , G16H20/30
Abstract: 本发明公开了单车康复训练技术领域的一种用于康复训练VR单车的医患交互控制系统及方法，包括训练单车，所述训练单车上连接了VR眼镜；电子血压计，所述电子血压计连接在训练单车的一侧，所述电子血压计的阻塞袖带连接在训练单车一侧把手的末端；所述指甲式血氧仪安装在训练单车一侧的把手上；电子体温计，显示面板、控制器和通讯装置，能够在自己家里，放松的环境下，独享VR单车，进行自由自在的康复训练，并且本训练单车能够实时记录病人的一些生理特征数据及时发送给医生，当超出医生的允许范围，训练单车立即自动停止，并且将超出的数据发送给医生，跟本不需要医生实时监控，有训练单车自行监控并且记录。
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公开(公告)号：CN109821190A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910226842.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 福州大学
IPC: A63B22/06 , A63B21/012 , A63B71/06
Abstract: 本发明涉及一种自动控制阻力的VR动感单车交互系统，包括由车把手、车座、车体、前车轮、后车轮组成的动感单车，所述动感单车上的车轮上设置有车速检测模块，所述车体上设置有与车轮相连接的阻力控制模块，所述阻力控制模块包括设置于车体上的电动机，所述电动机的输出端设置有位于前侧轮旁侧的阻力调整刹车片，所述车把手上设置有生理数据监测模块，所述动感单车配置有有VR显示设备并设置有用于连接车速检测模块、阻力控制模块、VR显示设备及生理数据监测模块的交互控制模块。该自动控制阻力的VR动感单车交互系统可自动控制骑行阻力，提高健身效果和游戏体验。
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公开(公告)号：CN109760888A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910063866.X
申请日：2019-01-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及食品封装安全检测领域，特别涉及一种用于食品封装检验的气体检测装置，包括固定架，所述固定架上横向设置有传送带，所述传送带的前端设置有用于传送带穿过的封装检测箱，传送带上位于封装检测箱的后侧设置有间隔设置有第一全角度条码扫描器和第二全角度条码扫描器，位于第一全角度条码扫描器和第二全角度条码扫描器之间设置有用于将不合格的食品从传送带剔除的筛选机构，所述第一全角度条码扫描器、第二全角度条码扫描器及筛选机构分别与计算机相连接。方便用于在自动化生产流水线上对食品包装的封装情况进行快速的检测。
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