公开(公告)号：CN115762127A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211167668.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 清华大学 ,  国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司

Inventor： 李克强 ,  许庆 ,  范丽丽 ,  褚文博 ,  吴洋 ,  钟薇

IPC: G08G1/01

Abstract: 本申请涉及边缘云感知技术领域，特别涉及一种交通事件感知方法、系统、电子设备和介质，其中，方法包括：通过接收交通事件感知指令，并确定目标路段对应的参考路段，获取参考路段的交通状态信息，从而判断交通状态信息与预设的安全交通状态信息是否一致，若不一致，则判定交通状态信息存在异常，并感知目标路段是否发生交通事件，否则，判定交通状态信息不存在异常，未发生交通事件。由此，解决了由于视频采集设备覆盖率低而降低交通事件的感知能力，从而无法及时处理道路上的交通事件，影响道路交通顺畅度的问题，以实现全面感知道路场景中各路段的交通事件，不再受视频采集设备的覆盖程度的局限，从而有效提高交通事件的感知效率。

公开(公告)号：CN115661797A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211553065.X

申请日：2022-12-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 连小珉 ,  许庆 ,  李克强 ,  王建强 ,  陈超义 ,  蔡孟池

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本公开提供的一种目标跟踪方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术，包括：获取摄像头采集的车道线数据、摄像头目标物数据；获取雷达采集的雷达目标物数据；根据车道线数据确定自车中心线；根据自车中心线确定第一、二筛选条件；将摄像头目标物数据与第一筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定目标车辆及其第一数据；将雷达目标物数据与第二筛选条件进行匹配，根据匹配结果确定雷达目标物的第二数据；根据第一数据以及第二数据，确定目标车辆的目标数据。先拟合出自车中心线，并根据自车中心线筛选出目标车辆以及本车道上的雷达目标物。将雷达目标物与目标车辆进行融合，得到目标车辆的数据。可提高目标跟踪的准确性。

公开(公告)号：CN115640059A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211635870.7

申请日：2022-12-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 许庆 ,  李克强 ,  连小珉 ,  王建强 ,  陈超义 ,  蔡孟池

IPC: G06F9/4401 ,  G06F9/445 ,  G06Q50/30

Abstract: 本申请提供一种自动驾驶操作系统、电子设备及存储介质，其中，自动驾驶操作系统包括：功能软件；功能软件为自动驾驶操作系统中用于实现驾驶自动化功能的智能驾驶共性服务软件的集合；其中，功能软件包括抽象层、框架层和服务层；抽象层用于对驾驶自动化功能所使用的数据进行抽象化；框架层用于调用各驾驶自动化功能对应的算法模块；服务层用于提供算法模块。由于本申请提供的自动驾驶操作系统通过运行包括抽象层、框架层和服务层的功能软件，实现了对数据和功能处理过程的解耦，可以直接调用预设的算法模块来执行对应的算法，实现了自动驾驶应用层层拆解和归纳分类，改变了自动驾驶应用的开发方式，降低自动驾驶应用开发难度。

公开(公告)号：CN114548409B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202210116279.4

申请日：2022-01-30

Applicant: 清华大学

Inventor： 韩泽宇 ,  王建强 ,  刘艺璁 ,  许庆

IPC: G06N5/04 ,  G06Q10/06

Abstract: 本申请公开了一种基于态势场的无人车任务分配博弈方法及装置，其中，方法包括：基于当前环境态势，计算安保双方各单位的威胁度和重要程度；根据安保双方各单位的策略集合，分别建立至少一个目标下的双方策略博弈矩阵；以及求解双方策略博弈矩阵，直至满足决策需求，并计算多阶段任务分配的多个策略建议，且获取每个策略建议下的对方可能响应的同时，展示双方策略博弈矩阵的求解结果，确定最佳策略建议。由此，解决了相关技术整体态势分析效果较差，无法针对另一方安保策略做出合理响应，且无法充分体现决策者的作用，任务耗时、资源消耗较多等问题。

公开(公告)号：CN114548674B

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202210051131.7

申请日：2022-01-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  王裕宁 ,  姜竣凯 ,  黄荷叶 ,  许庆 ,  王嘉昊 ,  李克强

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本申请涉及威胁态势评估技术领域，特别涉及一种面向多智能体对抗场景的威胁态势评估方法、装置及设备，方法包括：获取多智能体的智能体信息和环境信息并分解瞄准过程、躲避过程和破坏过程中的对抗行为；利用预先训练的威胁能量模型由分解的对抗行为得到在任一时刻下对抗场景中所有一方的参与对抗的智能体对于任一区域的威胁能量，并基于威胁能量评估威胁态势。由此，解决了相关技术中威胁态势评估的泛化性差、无法形成统一量化的评估方法且无法适应复杂环境导致难以对当前态势做出准确快速的判断等问题，通过对多智能体对抗行为的本质分析，从量化的多种因素着手，以高精度确立体融合感知结果作为输入，从而快速精准的获得威胁态势评估方法。

公开(公告)号：CN112734808B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110069140.4

申请日：2021-01-19

Applicant: 清华大学

Inventor： 游子诺 ,  李克强 ,  熊辉 ,  许庆

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶环境下易受伤害道路使用者的轨迹预测方法，该方法包括：根据训练数据集中的前N步VRU图像框序列、前N步VRU运动轨迹序列和前N步自车驾驶里程计序列，计算语义向量；预测VRU行为特征；根据语义向量和训练数据集的后M步VRU运动轨迹序列、后M步自车驾驶里程计序列，利用行为模式预测网络以持续迭代计算的方式预测生成VRU的先验行为模式分布和后验行为模式分布、以及利用轨迹预测网络以持续迭代计算的方式预测VRU运动轨迹；计算行为模式目标函数、轨迹预测目标函数和行为特征目标函数；通过反向传播实现监督学习，获得支持输入规划的自车驾驶里程计序列的VRU运动轨迹预测模型；在线轨迹预测阶段。本发明方法可用于先进驾驶辅助系统中易受伤害道路使用者的行为预测和安全保护，为无人驾驶车辆的决策提供帮助。

公开(公告)号：CN115047871A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210592312.0

申请日：2022-05-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  刘韶宇 ,  许庆 ,  李克强 ,  杨奕彬

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及人工智能和机器学习技术领域，特别涉及一种动态目标的多无人车协同搜索方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取多辆无人车的当前位置信息、实际姿态信息和无人车间的相对位置信息；根据当前位置信息和实际姿态信息计算动态目标在搜索区域内各位置出现的信息熵分布；根据信息熵分布、搜索区域内障碍物位置信息和无人车间的相对位置信息生成每辆无人车的最优搜索路径，并按照最优搜索路径控制多辆无人车执行目标搜索动作，实现了在一定搜索区域内多车系统对动态目标的高效协同搜索。由此，解决了相关技术在搜索过程中没有考虑避障问题，规划路径也相对简单，并不适用于地面搜索的应用场景等问题。

公开(公告)号：CN114852085A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210524663.8

申请日：2022-05-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  连小珉 ,  许庆 ,  陈超义 ,  王建强 ,  丛炜 ,  蔡孟池 ,  王嘉伟

IPC: B60W40/06 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请公开了一种基于路权侵入度的车辆自动驾驶轨迹规划方法，其中，方法包括：根据车辆当前所处道路的道路环境信息识别车辆运行前方的障碍物位置；根据车辆的当前位置和障碍物位置规划局部路径，生成多条车辆可行轨迹；根据障碍物的路权侵入度在多条车辆可行轨迹中匹配车辆的最优轨迹，并根据最优轨迹控制车辆行驶，从而使车辆根据路况，实时生成最优的运动轨迹，并控制车辆根据最优轨迹行驶，极大提高了车辆自动驾驶的安全性能。由此，解决了自动驾驶过程中，轨迹规划准确性较低，曲率并不连续，车辆难以执行，安全性能无法保障等问题。

公开(公告)号：CN114743394A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210200258.0

申请日：2022-03-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  陈超义 ,  许庆 ,  王建强 ,  蔡孟池 ,  王嘉伟

IPC: G08G1/0967

Abstract: 本申请公开了一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。

公开(公告)号：CN113759934B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202111122086.1

申请日：2021-09-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 高铭 ,  王建强 ,  刘科 ,  刘巧斌 ,  许庆 ,  李克强 ,  高博麟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种校园无人小巴配置和调度方法及系统，该方法包括：步骤1，接收车辆相关信息和乘客目标的预定乘车信息、向小巴发出校园地图信息、及向距离乘客目标最近的小巴发出车辆调度任务；步骤2，判断小巴是否为紧急状态；步骤3，执行车辆调度任务，判断车内当前的乘客目标数目是否小于设定阈值；步骤4，按照优先级的顺序接泊乘客目标，判断优先级是否降到设定阈值；步骤5，按照所述车辆调度任务中的全局规划路径，运送乘客目标至所述预定乘车信息中的目的地。本发明能够根据乘客的实际需求，灵活对校园无人小巴进行配置和调度，可解决在传统校园小巴在运行过程中路线不合理、等待时间长等问题。