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公开(公告)号：CN116215155A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310513387.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 清华大学 , 中通客车股份有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明涉及智能网联技术领域，特别涉及一种智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质，其中，方法包括：将智能网联客车的状态参数和所在区域的道路信息输入预先建立的道路跟踪及抗侧倾交互控制模型，输出道路跟踪和抗侧倾纳什博弈控制的控制率，并将智驾域与底盘域看作博弈的两个控制目标，以最优二次型为基础理论构建纳什博弈的数学具体公式体现，结合纳什均衡理论推导出道路跟踪转向系统和抗侧倾主动悬架系统的最优性能指标；利用最优性能指标分别执行道路跟踪转向动作和抗侧倾动作。由此，解决了相关技术在过度转向过程中，智驾域路径跟踪控制与底盘域抗侧倾产生冲突，容易导致车辆偏离规划道路及交通事故的发生，安全性差等问题。
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公开(公告)号：CN115973166A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211678630.5
申请日：2022-12-26
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/076
Abstract: 本申请涉及参数估计技术领域，特别涉及一种道路坡度自适应融合估计方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别车辆的定位信息得到速度矢量和俯仰角，分别根据速度矢量和俯仰角构建卡尔曼滤波器，设计相应的噪声计算方法，实现车辆所在道路第一坡度和第二坡度的自适应估计；基于预设动力学方程/运动学方程和车辆状态信息，以车辆俯仰角速度作为坡度变化率，建立坡度状态方程，并对噪声进行了合理的建模，实现车辆所在道路第三坡度和第四坡度的自适应估计；计算最优融合权重融合第一坡度至第四坡度中多个坡度，得到车辆当前所在道路最终坡度。由此，解决了相关技术在复杂路况，坡度变化较为频繁时难以实现准确快速的坡度估计的问题。
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公开(公告)号：CN115848383A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211622082.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 清华大学 , 北京罗克维尔斯科技有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本申请公开了一种基于GPS、IMU和轮速传感器信号的车速融合估计方法及装置，引入其他系统估计的道路纵向坡度值，对车辆纵向加速度进行补偿并滤波，采用转向补偿、最大最小轮速法、改进的动态斜率法构建三层架构轮速处理算法实现轮速高鲁棒性处理，基于运动学原理，将轮速处理算法输出的车速作为IMU卡尔曼滤波的测量值，并对测量噪声进行合理建模，实现车速自适应估计；对于GPS信号，通过坐标转换将导航坐标系下的信号转换到车体坐标系下，并对噪声进行建模，进而采用卡尔曼滤波算法处理；最后，基于多传感器卡尔曼滤波最优融合理论对GPS卡尔曼滤波和IMU卡尔曼滤波输出的车速进行最优融合，实现更高精度和更强鲁棒性的车速估计。
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公开(公告)号：CN115302992A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210904271.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60C23/20
Abstract: 本申请公开一种车辆轮胎温度间接式监测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处环境的实际温度值，并获取车辆的当前点火周期的持续时长；根据持续时长的运动时长计算轮胎的温升，并根据持续时长的静止时长计算轮胎的第一温降；以及根据实际温度值、温升和第一温降计算在当前点火周期时车辆轮胎的第一实际温度值。由此，解决了相关技术中，直接式轮胎温度监测的成本较高，无法兼顾成本和可用性的技术问题。
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公开(公告)号：CN115200773A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210799842.2
申请日：2022-07-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种轮缸压力确定方法。根据当前时刻控制器中经过各增压阀的油液流量，获取当前时刻各增压阀对应轮缸的流入油液体积，以及根据当前时刻控制器中经过各增压阀对应的减压阀的油液流量，获取当前时刻各轮缸的流出油液体积，并根据当前时刻各轮缸的流入油液体积、流出油液体积和上一时刻各轮缸的油液体积，确定下一时刻各轮缸的油液体积，然后基于预设的体积压力变化关系和下一时刻各轮缸的油液体积，确定下一时刻各轮缸的轮缸压力。该方法实现了不需要轮缸压力传感器就可以确定轮缸的轮缸压力，节约了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111775721B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010677513.1
申请日：2020-07-14
Applicant: 清华大学
IPC: B60L15/20 , B60G17/0165 , B62D5/04 , B60K7/00
Abstract: 本发明提供了一种全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置，涉及全矢量汽车控制的技术领域，包括获取道路交通环境信息和驾驶员控制指令，确定当前行驶工况；根据当前行驶工况确定控制模式，控制模式包括直线行驶模式、转向模式和越障模式：基于每种控制模式和当前行驶工况确定对每个车轮的控制指令；根据控制指令对每个车轮进行横向、纵向和垂向的三维度作用力控制，扩展整车动力学可控范围，减少汽车多个性能指标之间的相互制约，提高多目标优化的理论上限，并通过多种控制模式，可适应于多种行驶工况，提高道路适应性，当发生故障时，相较其他车辆控制方式，具有更多制动和转向选择，仍能正常工作，固有安全性较高。
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公开(公告)号：CN112557031A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011217499.3
申请日：2020-11-04
Applicant: 清华大学
IPC: G01M13/027 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于汽车检测设备技术领域，尤其涉及自动机械式变速器AMT换挡执行机构动态测试系统及方法，所述AMT换挡执行机构动态测试平台机械连接于扭矩输入单元，其信号输出端经拉压力变送输出模块输出连接于主控装置，所述主控装置通过信号采集系统输出于数据存储单元，本发明解决了现有技术存在不能够进行换挡力的动态测量和不能够模拟自动机械式变速器(AMT)换挡过程中执行机构拨头所受的真实阻力的问题，具有实现了换挡力的动态测量并模拟自动机械式变速器(AMT)换挡过程中所受的真实阻力的有益技术效果。
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公开(公告)号：CN111775946A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010640343.X
申请日：2020-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/06 , B60W40/064 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于轮速高频信号的路面附着预报方法，通过利用车轮的轮速信号和垂向跳动信号，基于路面粗糙程度对路面附着力进行估计，得到第一路面附着力估计值，同时，基于车轮滑移率对路面附着力进行估计，得到第二路面附着力估计值，然后，利用第一路面附着力估计值和第二路面附着力估计值，得到路面附着力预报值。本发明公开的基于轮速高频信号的路面附着预报方法能够在车辆进入失稳状态前提供路面附着力的预报值，可有效提早ABS、TCS、AYC等程序的介入时机，或主动干预防止上述程序进入控制，具有显著提高车辆的稳定性的技术效果，而且无需额外添加传感器，具有成本低的优点。
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公开(公告)号：CN110646634A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910960833.5
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供一种轮速精确测量方法、装置、交通工具及存储介质，所述方法包括：获取安装在待测车辆的车轮上的齿圈的第i个凸齿在转动的第j圈中所产生的实际脉冲间隔；齿圈与待测测量的车轮同步转动；i和j为大于等于1的整数；获取实际脉冲间隔和与实际脉冲间隔相邻的前后各N个实际脉冲间隔的均值，所述均值为第i个凸齿在的第j圈的拟合脉冲间隔；N为大于等于1的整数；基于实际脉冲间隔、拟合脉冲间隔和第i个凸齿对应的理论角度，确定出第i个凸齿对应的真实角度；获取第i个凸齿对应的真实角度和实际脉冲间隔的商的第一值，通过对齿圈的误差进行实时修正，提高齿圈的角速度的测量精度，继而提高车辆的速度测量精度。
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公开(公告)号：CN110588770A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911004661.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请提供一种主动转向系统、主动转向控制方法及装置，该系统包括方向盘、转向柱、传感器单元、减速机构、电机助力单元、液压助力单元、电子控制单元以及循环球式液压助力转向器，电机助力单元包括电机主助力单元和电机备用助力单元，液压助力单元包括液压泵、油管和油箱，方向盘设置在转向柱的力矩输入端，减速机构套设在转向柱上，传感器单元套设在方向盘和减速机构之间的转向柱上，减速机构与电机助力单元连接，液压泵分别与汽车发动机和油箱连接，电机主助力单元、电机备用助力单元以及传感器单元与电子控制单元电连接，减速机构通过转向柱与循环球式液压助力转向器连接，油箱通过油管连接循环球式液压助力转向器。
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