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公开(公告)号：CN110954965A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911201377.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下探测技术领域，具体涉及一种多ROV系统及浅水珊瑚探测方法。本发明的多ROV系统通过水密线缆与到水面的控制台连接，控制台在水面通过无线电收发指令，实现实时几乎无时间延迟的同时定位与建图。本发明的多ROV浅水珊瑚探测方法采用多ROV系统对浅水海域的热带珊瑚进行探测，根据决策算法、最优化算法和行为检测对全局调度方案进行一定的修正，从而实现局部任务分配，使整个系统具有更强的环境适应能力。提高了探测效率，节省了探测时间；采用了三步提纯手段对误匹配点进行剔除，解决浅水热带珊瑚探测区域图像拼接融合问题。
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公开(公告)号：CN107229223B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710420699.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种海洋能无人艇多驱动模式的智能切换系统，包括信息采集模块、智能控制模块、能量采集模块、动力驱动模块和岸端监控模块。本发明的核心为在所述智能控制模块中利用模糊神经网络算法决策无人艇的驱动模式，将太阳能和风能转化成的电能，为电力推进器供能，直接利用所述的电力推进器控制无人艇的航速和航向；在波浪能充足的情况下，利用波浪推进器收集波浪能推进，而电力推进器辅助控制航向；在无人艇的航速和航向与既定目标偏差较小的情况下，不使用电力推进器，将电能通过蓄电池存储起来，在太阳能和风能供给不足和不及时的情况下为无人艇提供驱动力，节约能源，提高无人艇续航性。
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公开(公告)号：CN110683000A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910932286.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋无人航行器领域，目的在于提供一种自主限位和收放海洋航行器的系统：双体船平台上安装有电磁起重机、滑块减摇装置，艏部固定爪、尾部固定爪由艏部固定爪转动装置和尾部固定爪转动装置控制安装在双体船平台中间，左舷侧固定爪、右舷侧固定爪分别由左舷侧固定爪滑动小车、右舷侧固定爪滑动小车控制安装在双体船平台上，两个差速推进器安装在双船体平台的底部。本发明可自主对航行器进行引导限位，大大提高了精确度，通过周围的四个固定爪对航行器进行限位，减少航行器与母船的碰撞，通过甲板前部的减摇装置，可以使回收母船在恶劣海况下保持平衡，通过对母船内部舱室的水密设计，可以同时回收存放多个航行器，大大提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN110673598A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910932116.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种水面无人艇智能路径跟踪控制方法，属于无人艇导航控制领域。无人艇路径跟踪控制过程中，首先由期望路径点位置和无人艇的实时位置根据提出的自适应半径视线法解得无人艇期望航向角，然后根据航向偏差和偏航距离对解出的期望角进行角度补偿，以使无人艇获得最佳期望航向角。在航向控制环节，设计了一种自适应智能模糊控制器，在航速控制环节，首先设计一种航速解算器，实时解算出最佳航行速度，然后设计一种基于积分S面控制的航速控制器。本发明所提出的路径跟踪方法，不仅能有效的解算出最佳期望角，而且也能对期望角以最佳航速进行跟踪，使无人艇逐渐收敛至期望路径，大幅度提高了无人艇的路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN108928450B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201810754701.2
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种多足机器人水下飞行方法，其中多足机器人包括主体结构、左侧第一至第三机械足、右侧第一至第三机械足、控制系统、电池组、螺旋桨推进器和滑行板；该多足机器人通过机械足驱动电机旋转使机械足合并组成完整的滑翔翼，在螺旋桨推动器和滑行板的作用下实现行走和水下飞行两种模式的自如切换，并且具有自适应能力，能够自主控制在最优节电模式下工作；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在近海平台基座巡检的过程中既可以通过爬行近距离多方位观测，又可以通过水下飞行模式方便的切换作业地点，因此该项目的探索研究对于近海平台巡检具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110554359A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910859060.1
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声定位技术领域，涉及一种海底飞行节点定位方法。本发明利用4个位置已知且固定的水声信标按照固定周期同时发射水声信号，水声信标与海底飞行节点实现时钟同步；海底飞行节点接收水声信号并记录信号到达时间，计算出水声信号传递时间；海底飞行节点未接收到水声信号时通过自身携带的低成本惯性测量单元进行惯性导航；海底飞行节点接收到水声信号后通过扩展Kalman滤波进行单信标定位位置校准；同一时刻发射的多个水声信号均被接收后，海底飞行节点通过最小二乘法进行长基线定位位置校准。本发明通过融合水下长基线定位与单信标定位，克服了长基线定位实时性差及单信标定位精度低的缺点，满足了海底飞行节点高精度实时定位的需求。
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公开(公告)号：CN110539864A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910873787.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋探测技术领域，特别涉及一种海底飞行节点航行器。一种抗土壤吸附的海底飞行节点航行器，包括：壳体、地震检波模块、欠驱动式推进模块及抗吸附框架；本发明所设置欠驱动式推进模块，克服了现有海底节点航行器置自身无动力能力、布放回收效率低的局限性，2个水平推进器与垂向推进器相配合，能够对航行器进行位置调整令其按设定航线移动；本发明设置的抗吸附框架，可在航行器坐底时避免安装在壳体底部的各装置与海底沉积物接触，降低海底沉积物对航行器的吸附力；抗吸附框架底部的齿形结构可有效增大摩擦力避免航行器被海流冲击产生位移，影响地震检波精度。同时，本发明还公开了一种抗土壤吸附的海底飞行节点航行器的工作方法。
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公开(公告)号：CN110471096A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910859648.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下定位技术领域，特别涉及一种水下地震波检测飞行节点群体水下定位方法。本发明利用水面无人艇搭载水声通讯机发射水声信号辅助海底飞行节点群体定位。水面无人艇与所有的海底飞行节点通过高精度原子钟实现时钟同步；所有海底飞行节点上均接收水面无人艇所发射的水声信号并记录信号到达时间，进而计算出水声信号传递时间；单个海底飞行节点未接收到水声信号时通过自身携带的低成本惯性测量单元进行惯性导航，接收到水声信号后通过扩展Kalman滤波进行位置校准。本发明克服了传统长基线、超短基线群体定位效率低的问题，克服了固定式单信标定位范围有限的问题，满足了海底飞行节点群体大范围高效实时定位的需求。
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公开(公告)号：CN110134018A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910525253.3
申请日：2019-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。
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